Contribution à la modélisation de la répétabilité des robots manipulateurs par les ellipsoïdes stochastiques

par Jean-François Brethé

Thèse de doctorat en Physique. Électronique, électrotechnique, automatique. Robotique

Sous la direction de Brayima Dakyo.

Soutenue en 2004

à Le Havre .

  • Titre traduit

    Modelling of manipulator robot repeatability using stochastic ellipsoids


  • Pas de résumé disponible.


  • Résumé

    L'auteur présente une modélisation originale de la répétabilité des robots manipulateurs industriels par les ellipsoïdes stochastiques, permettant de mieux prendre en compte l'anisotropie de la distribution spatiale autour d'un point de l'espace. Ces concepts sont validés sur un robot Kuka instrumenté afin d'obtenir la distribution spatiale des points pour une consigne fixe. Les principales applications : la prédiction des variations de la répétabilité en fonction de la zone de travail, l'analyse de l'influence de la charge sur la répétabilité, l'optimisation de la géométrie du robot, l'agencement du poste de travail par rapport à la tâche L'analyse des trajectoires en termes de processus stochastiques permet l'introduction de processus saut et mène au concept original d'espace granulaire. Ces concepts constituent la base d'un système expert intégrant des informations extéroceptives permettant un repositionnement précis et la réalisation effective de tâches d'assemblages tolérancés

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La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 1 vol. (193 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Résumés en français et en anglais. Bibliogr. p. 181-183

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université du Havre. Service commun de la documentation. Bibliothèque centrale.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TH 757
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