Calibration of a zoom lens camera with pan-tilt movement for robotics

par Alfredo Gardel Vicente

Thèse de doctorat en Vision pour la robotique

Sous la direction de Jean-Marc Lavest et de José Luis Lazaro.

Soutenue en 2004

à Clermont-Ferrand 2 .

  • Titre traduit

    Calibrage d'une caméra zoom. Applications aux tourelles tilt-pan pour la robotique


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  • Résumé

    L'objectif de la présente thèse vise à déterminer un nouveau modèle optique d'une caméra équipée d'un ojectif zoom afin d'améliorer le modèle de formation des images pour cette classe d'objectifs. Le travail est basé sur une étude photogrammétrique, étendue aux différentes lentilles composant un zoom, en tenant compte des caractéristiques physiques du mécanisme. Après une phase d'analyse, le document propose un nouveau modèle de zoom basé sur les caractéristiques géométriques de l'ensemble complet : le capteur et la lentille couplée au phénomène zoom. Les résultats obtenus avec ce modèle ont été analysés et comparés avec d'autres méthodes traditionnelles de calibrage. Le système de vision a été complété avec un système de mouvement pan-tilt (caméra zoom sur tourelle) et le document décrit alors une étude complète sur le calibrage géométrique de l'ensemble robotique : caméra zoom et tourelle pan-tilt. Nous démontrons que les formalismes classiques sont très mal adaptés à la résolution du problème de calibrage géométrique de cet ensemble, et la thèse propose une solution alternative en recourant à une caméra supplémentaire découplée de l'ensemble robotique mais permettant un calcul des paramètres du modèle géométrique beaucoup plus robuste car mathématiquement mieux contraint

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La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 1 vol. (230 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p.207-230

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Bibliothèque Clermont Université (Aubière). Section Sciences et Techniques.
  • Disponible pour le PEB
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