Contribution to the problem of orbital stabilization : application to a five degrees of freedom underactuated robot

par Eleuterio Claudio Urrea Onate

Thèse de doctorat en Automatique. Productique

Sous la direction de Carlos Canudas-de-Wit.

Soutenue en 2003

à Grenoble, INPG .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Nous avons considere le problème de la stabilisation orbitale d'une categorie de systèmes electromecaniques sous-actionnes avec un nombre de degres de liberte egal au nombre d'actionneurs moins un. Les conditions pour obtenir la convergence locale ont ete etablies grâce à un algorithme implicite. La methode de contrôle que nous avons proposee contraint le système à arriver sur une orbite perio-dique isolée en produisant un mouvement oscillatoire stable sur l'ensemble du pendule inversé et en faisant usage de l'interaction dynamique entre l'articulation passive et les articulations actives. Cependant, les cycles limite ne sont pas toujours valables du fait des contraintes imposées par la surface de la terre.


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Informations

  • Détails : XVI-172 p.
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p. 169-172

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  • Bibliothèque : Service interétablissements de Documentation (Saint-Martin d'Hères, Isère). Bibliothèque universitaire de Sciences.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : TS03/INPG/0143
  • Bibliothèque : Service interétablissements de Documentation (Saint-Martin d'Hères, Isère). Bibliothèque universitaire de Sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TS03/INPG/0143/D
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