Modèle bayésien pour l'analyse multimodale d'environnements dynamiques et encombrés : application à l'assistance à la conduite en milieu urbain

par Christophe Coué

Thèse de doctorat en Imagerie, vision, robotique

Sous la direction de Pierre Bessière.

Soutenue en 2003

à Grenoble INPG .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    La perception de l'environnement constitue un prérequis fondamental pour l'extension des systèmes d'assistance actuels aux situations complexes de conduite induites par le milieu urbain. En particulier, le nombre et la dynamique des acteurs de la circulation rendent la poursuite multicible peu fiable, et par conséquent le contrôle du véhicule impossible. Cette thèse présente une représentation alternative de l'environnement du véhicule , qui évite les prises de décision prématurées de la poursuite multicible. Nous utilisons pour cela les grilles d'occupation de manière originale. En particulier ces grilles portent sur l'espace d'état des acteurs de la circulation (position et vitesse relative au véhicule), et sont égocentrées. L'absence de notion d'objet en tant que tel dans les grilles d'occupation permet de contourner les difficultés de la poursuite multi-objet. Un filtrage temporel inspiré des filtres bayésiens est également ajouté à l'estimation des grilles pour prendre en compte la dynamique de l scène. Le document illustre de manière incrémentale les qualités de notre représentation sur de nombreux exemples. Nous commençons par illustrer l'estimation statique de grille, lorsqu'un puis plusieurs capteurs fournissent une unique puis plusieurs observations. Par statique, nous entendons sans prise en compte de la dynamique de la scène. Le document illustre de manère incrémantale les qualités de notre représentation sur de nombreux exemples. Nous commençons par illustrer l'estimation statique de grille, lorsqu'un puis plusieurs capteurs fournissent une unique puis plusieurs observations. Par statique, nous entendons sans prise en compte de la dynamique temporelle de la scène. L'estimation dynamique est ensuite illustrée en suivant la même progression. Enfin, l'intérêt de cette représentation dans le contexte automobile est montrée par l'implémentation d'un algorithme d'évitement de collisions sur le Cycab. Le contrôle du Cycab est alors effectué sans qu'aucune décision sur les objets n'ait été prise.

  • Titre traduit

    Bayesian model for multi-modal analysis of cluttered environments : an automotive application


  • Pas de résumé disponible.

Autre version

Cette thèse a donné lieu à une publication en 2004 par [CCSD] à Villeurbanne

Modèle bayésien pour l'analyse multimodale d'environnements dynamiques et encombrés : application à l'assistance à la conduite en milieu urbain

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Informations

  • Détails : 1 vol. (XI-134 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p. 127-132

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  • Bibliothèque : Université Grenoble Alpes (Saint-Martin d'Hères, Isère). Bibliothèque et Appui à la Science Ouverte. Bibliothèque universitaire Joseph-Fourier.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : TS03/INPG/0110
  • Bibliothèque : Université Grenoble Alpes (Saint-Martin d'Hères, Isère). Bibliothèque et Appui à la Science Ouverte. Bibliothèque universitaire Joseph-Fourier.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TS03/INPG/0110/D

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  • Cote : 2003INPG0110
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  • PEB soumis à condition
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