Programmation bayesienne des bras manipulateurs

par Ruben Senen Garcia Ramirez

Thèse de doctorat en Imagerie, vision, robotique

Sous la direction de Emmanuel Mazer.

Soutenue en 2003

à Grenoble INPG .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Cette thèse porte sur la programmation bayesienne de bras manipulateurs équipés d'un système de vision stéréoscopique. L'implantation d'une tâche de prise et de dépose d'un objet est donnée en exemple pour évaluer l'approche. Cette tâche met en jeu des modèles géométriques du bras, du système de vision stéréoscopique et des objets manipulés. L'incertitude associée aux modèles géométriques, aux capteurs des robots et au système de vision est prise en compte. La méthode de programmation est formelle et systématique. Elle consiste en trois parties : La description où sont définies les variables pertinentes et la distribution de probabilité conjointe. L'inférence qui vise à construire une distribution de probabilité sur les commandes motrices sachant les informations sensorielles, et enfin le choix d'une commande à partir de la distribution précédente. Une nouvelle méthode de programmation de robot dite " inverse " est introduite. Des méthodes de résolutions approchées sont présentées visant à combattre la complexité du calcul liée à cette approche. Une expérimentation qualitative du système de programmation est présentée.

  • Titre traduit

    Bayesian programming of arms manipulators


  • Pas de résumé disponible.

Autre version

Cette thèse a donné lieu à une publication en 2007 par [CCSD] à Villeurbanne

Programmation bayesienne des bras manipulateurs

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Informations

  • Détails : 1 vol. (207 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p. 203-207

Où se trouve cette thèse\u00a0?

  • Bibliothèque : Université Grenoble Alpes (Saint-Martin d'Hères, Isère). Bibliothèque et Appui à la Science Ouverte. Bibliothèque universitaire Joseph-Fourier.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : TS03/INPG/0034
  • Bibliothèque : Université Grenoble Alpes (Saint-Martin d'Hères, Isère). Bibliothèque et Appui à la Science Ouverte. Bibliothèque universitaire Joseph-Fourier.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TS03/INPG/0034/D

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  • Bibliothèque : Université de Lille. Service commun de la documentation. Bibliothèque universitaire de Sciences Humaines et Sociales.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : 2003INPG0034
  • Bibliothèque : Université Paris-Est Créteil Val de Marne. Service commun de la documentation. Section multidisciplinaire.
  • PEB soumis à condition
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