Aide informatisée aux gestes de chirurgie cardiaque

par Olivier Chavanon

Thèse de doctorat en Génie biologique et médical

Sous la direction de Jocelyne Pertin.

Soutenue en 2003

à l'Université Joseph Fourier (Grenoble) .


  • Résumé

    Après une première partie bibliographique sur les GMCAO et les tissus mous, nous exposons trois projets développés au laboratoire. La ponction péricardique assistée par ordinateur (CASPER) permet après modélisation de l'épanchement à partir d'images échographiques localisées dans l'espace, de guider de façon précise l'aiguille de ponction, également repérée dans l'espace, vers la cible préalablement définie. La validation, expérimentale, animale, puis la première utilisation clinique sont présentés dans la deuxième partie. Afin de faciliter l'exécution du geste il a été envisagé un guidage de type semi-actif par un robot à sécurité passive, le PADyC. La mise en œuvre de ce projet qui a abouti à un prototype à 6 DDL ainsi que l'expérimentation préclinique sont exposés dans la troisième partie. La dernière partie expose la méthodologie et les premiers tests de faisabilité d'un travail de planification pré-opératoire en chirurgie cardiaque mini-invasive.


  • Pas de résumé disponible.


  • Résumé

    After reviewing the bibliography concerning CAMI in general, CAMI and guidance systems applied to soft tissues, we will present three projects developed in our laboratory. Computer-assisted-pericardiocentesis (CASPER) is a guidance system based on a modeling of the pericardial effusion, thanks to preoperative 3-D data recording. The procedure requires an ultrasonic device and a needle, both connected to a 3-D localizer, and a computer. Validation on an experimental model, on an animal model, and the first clinical results are described in the second part. To keep the trajectory strictly aligned with the planned one during the puncture, we suggested using a semi-active system, a passive arm with dynamic constraint (PADyC). The development of a 6 DOF prototype in our laboratory and the pre-clinical experiment are described in the third part. The last part describes the methodology of a preoperative planning in minimally invasive cardiac surgery along with the first feasibility experiments.

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Informations

  • Détails : 234 f.
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. 241 réf.

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  • Bibliothèque : Service interétablissements de Documentation (Saint-Martin-d'Hères, Isère). Bibliothèque universitaire Médecine Pharmacie.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TB03/9009
  • Bibliothèque : Bibliothèque interuniversitaire de santé (Paris). Pôle pharmacie, biologie et cosmétologie.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : MFTH 1254
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