Stabilisation d'un système mécanique en milieu marin

par Arnaud Picard

Thèse de doctorat en Mathématiques appliquées

Sous la direction de Christian Saguez.


  • Résumé

    On désire stabiliser un faisceau de câbles tracté par un navire à l'aide de robots placés le long des câbles. La modélisation dynamique du systèmes permet de relier les efforts exercés sur le système aux déplacements des noeuds d'un maillage. Celui-ci nécessite près de deux mille variables d'état. Parallèlement, un modèle de déformation géométrique décrit un état synthétisé à partir d'un faible nombre de mesures. Ceci nécessite des filtrations de Kalman non linéaires et une reconstruction de courbes gauches. Enfin un découplage non linéaire des entrées / sorties rend les contrôles locaux des robots indépendants et simplifie le système algébro-différentiel sous-jacent. Des filtres prédictifs liés aux techniques de contrôle optimal permettent d'assurer la stabilité des câbles sur leur trajectoire.

  • Titre traduit

    Stabilisation of an immersed mechanical system


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Informations

  • Détails : 1 vol. (123 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. 35 réf.

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  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : TH 69119
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