Amélioration de la précision des robots industriels

• Auteur / Autrice : Mathieu Coudurier
• Direction : Bernard Caron, Max Giordano
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Électronique, électrotechnique, automatique
• Date : Soutenance en 2003
• Etablissement(s) : Chambéry

Mots clés

Mots clés contrôlés

Étalonnage

Robots industriels

Industrie et commerce

Robots

Mots clés libres

Précision et répétabilité

Etalonnage hors-ligne et en-ligne

Transmissions articulaires

Instrumentation

Systèmes de mesure robotisé

Résumé

L'étude débute par un état de l'art sur la précision statique des robots manipulateurs sériels six axes rotöides, puis expose les différentes sources d'imprécision, ainsi que les techniques habituellement employées pour les corriger. La stratégie d'amélioration de la précision des robots est ensuite décrite et elle repose sur un étalonnage hors-ligne, puis en-ligne de production. La première technique permet de caractériser les défauts les plus signifiants du robot, tandis que la seconde vise à compenser périodiquement les dérivés du modèle. L 'étude s'intéresse ensuite aux imperfections des transmissions articulaires, puis à la compensation de ces défauts qui est basée sur l'instrumentation de l'étage de sortie du réducteur. Finalement, des résultats expérimentaux montrent la validité des techniques mises en œuvre, ainsi que leur intérêt pour des applications de mesure flexible robotisée.

The study begins with a state of art on the static accuracy of six-axis industrial robots, then exposes the various inaccuracy sources, as well as the techniques usually planned to correct them. The strategy used to improve the accuracy is then described and it consists in two calibraton techniques performed off-line and then in-line. The first procedure identifies the most significant defects of the robot, while the second aims at compensating periodically for the drifts of the model. The study then deals with the various defects present in the transmissions, and with their compensation based on the instrumentation of the gear box. Finally, experimental results show the validity of the described techniques, as well as their interest for flexible measuring applications.