Amélioration de la précision des robots industriels

par Mathieu Coudurier

Thèse de doctorat en Électronique, électrotechnique, automatique

Sous la direction de Bernard Caron et de Max Giordano.

Soutenue en 2003

à l'Université Savoie Mont Blanc .


  • Résumé

    L'étude débute par un état de l'art sur la précision statique des robots manipulateurs sériels six axes rotöides, puis expose les différentes sources d'imprécision, ainsi que les techniques habituellement employées pour les corriger. La stratégie d'amélioration de la précision des robots est ensuite décrite et elle repose sur un étalonnage hors-ligne, puis en-ligne de production. La première technique permet de caractériser les défauts les plus signifiants du robot, tandis que la seconde vise à compenser périodiquement les dérivés du modèle. L 'étude s'intéresse ensuite aux imperfections des transmissions articulaires, puis à la compensation de ces défauts qui est basée sur l'instrumentation de l'étage de sortie du réducteur. Finalement, des résultats expérimentaux montrent la validité des techniques mises en œuvre, ainsi que leur intérêt pour des applications de mesure flexible robotisée.


  • Résumé

    The study begins with a state of art on the static accuracy of six-axis industrial robots, then exposes the various inaccuracy sources, as well as the techniques usually planned to correct them. The strategy used to improve the accuracy is then described and it consists in two calibraton techniques performed off-line and then in-line. The first procedure identifies the most significant defects of the robot, while the second aims at compensating periodically for the drifts of the model. The study then deals with the various defects present in the transmissions, and with their compensation based on the instrumentation of the gear box. Finally, experimental results show the validity of the described techniques, as well as their interest for flexible measuring applications.

Consulter en bibliothèque

La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 1 vol. (227 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p.219-227 (106 réf.)

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université Savoie Mont Blanc (Le Bourget-du-Lac, Savoie). Service commun de la documentation et des bibliothèques universitaires. Section Sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Bibliothèque : Université Savoie Mont Blanc (Le Bourget-du-Lac, Savoie). Service commun de la documentation et des bibliothèques universitaires. Section Sciences.
  • Non disponible pour le PEB
  • Bibliothèque : Université Savoie Mont Blanc. Bibliothèque du Laboratoire d'informatique, Systèmes, Traitement de l'information et de la connaissance (LISTIC).
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : T L2003/3
  • Bibliothèque : Université Savoie Mont Blanc (Annecy-le-Vieux). Bibliothèque de Polytech'Annecy-Chambéry, site d'Annecy.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : T P2003/3
Voir dans le Sudoc, catalogue collectif des bibliothèques de l'enseignement supérieur et de la recherche.