Locomotion apode : application à la robotique mobile avec un mécanisme de type serpent

par Zeki Yagiz Bayraktaroglu

Thèse de doctorat en Robotique

Sous la direction de Philippe Coiffet.

Soutenue en 2002

à Versailles-St Quentin en Yvelines .


  • Résumé

    Ce mémoire porte sur l'aspect locomotion de la robotique mobile. La locomotion apode terrestre exercée principalement par les serpents terrestres est étudiée. L'ondulation latérale, le mode typique de progression apode et ses propriétés physiques fondamentales sont retenues pour la conception d'un nouveau mécanisme mobile de type serpent. Le mécanisme proposé et la stratégie de locomotion sont inspirés de l'animal et de sa locomotion par ondulation latérale respectivement. L'approche globale présentée se distingue des travaux de recherche traitant du même problème. Une classe de mécanismes plans et une méthode de contrôle/commande associée sont bien définies. Une analogie entre la préhension en robotique et la locomotion apode par ondulation latérale est établie. Un critère original de commandabilité issu de cette analogie est proposé en ce qui concerne le contrôle/commande. La validité de l'approche est discutée sur les résultats des simulations dynamiques du comportement du mécanisme.


  • Résumé

    This dissertation deals with the locomotion in mobile robotics. Terrestrial limbless locomotion exerted mainly by snakes is studied. Lateral undulation, a typical limbless progression mode, and related physical properties motivate the design of a new snake-like locomotor. The mechanism proposed and the associated locomotion strategy are inspired respectively from the animal and its exercise of lateral undulation. The global approach is distinguished from other works on the subject. A class of planar mechanisms and an associated control method are well defined. An analogy between grasping in robotics and undulatory limbless locomotion is established and an original criterion of controllability is proposed for the mechanism's motion control. The feasibility of lateral undulation is investigated through dynamic simulations.

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Informations

  • Détails : 1 vol. (144 f.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. 56 REF. Lexique. Annexes

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  • Bibliothèque : Université de Versailles Saint-Quentin-en-Yvelines. Direction des Bibliothèques et de l'Information Scientifique et Technique-DBIST. Bibliothèque universitaire Sciences et techniques.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 629.89 BAY
  • Bibliothèque : Université de Versailles Saint-Quentin-en-Yvelines. Direction des Bibliothèques et de l'Information Scientifique et Technique-DBIST. Bibliothèque universitaire Sciences et techniques.
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  • Cote : T020021
  • Bibliothèque : Muséum national d'histoire naturelle. Bibliothèque centrale.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : 137 459
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