Contribution à la commande des systèmes complexes selon une approche orientée agents neuros-flous

par Youcef Touati

Thèse de doctorat en Informatique. Robotique

Sous la direction de Yacine Amirat.


  • Pas de résumé disponible.

  • Titre traduit

    Neuro-fuzzy agents approach based control for complex systems


  • Résumé

    Le travail présenté dans cette thèse porte sur la commande adaptative de systèmes robotiques complexes et traite, en particulier, le problème du contrôle en effort. Les difficultés liées à la modélisation de ce type de systèmes et le nombre de paramètres qui peuvent être mis en oeuvre limitent le champ d'application des approches conventionnelles, et justifient la nécessité de nouvelles approches de commande telles que les réseaux de neurones (RN) et les systèmes d'inférence flous (SIF). Bien que l'approche par RN donne souvent lieu à de bons! résultats de simulation ou d'expérimentation, elle présente certaines limites, liées, en particulier, à la nécessité de disposer d'un ensemble de couples d'entrée/sortie de référence ou à l'ininterprétabilité des paramètres à l'issue de l'apprentissage. Les SIF, contrairement aux RN, permettent directement d'exploiter la connaissance disponible, et de l'interpréter sous forme de règles linguistiques. Dans ce cadre, deux contributions sont présentées. La première, consiste à proposer une méthodologie de conception de SIF pour l'identification et la commande. La deuxième s'articule autour de la génération et de l'optimisation de contrôleurs flous en utilisant une méthode de classification basée sur la notion d'indice d'inclusion ayant pour but la réduction du nombre de règles et le maintien de l'interprétabilité. La notion d'indice d'inclusion permet de construire des bases de connaissance de taille raisonnable, avec des règles lisibles et interprétables, sans perte de précision. La démarche proposée est. Validée en simulation sur un robot à deux mobilités exécutant une tâche de suivi de contour. Selon une commande adaptative en effort externe. L'efficacité de la méthode, est bien mise en évidence, au niveau des temps et de l'erreur de convergence

Consulter en bibliothèque

La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 186 p.
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p. 175-186

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université de Toulon (La Garde). Bibliothèque universitaire. Section Campus La Garde.
  • Disponible pour le PEB
  • Bibliothèque : Université Paris-Est Créteil Val de Marne. Service commun de la documentation. Section multidisciplinaire.
  • Non disponible pour le PEB
  • Bibliothèque : Université Paris-Est Créteil Val de Marne. Service commun de la documentation. Section multidisciplinaire.
  • Consultable sur place dans l'établissement demandeur
Voir dans le Sudoc, catalogue collectif des bibliothèques de l'enseignement supérieur et de la recherche.