Perception par cartographie locale de l'environnement pour une navigation réactive d'un robot mobile

par Joseph Canou

Thèse de doctorat en Sciences pour l'ingénieur

Sous la direction de Pierre Marché.

Soutenue en 2002

à Orléans .


  • Résumé

    Ce travail porte sur une méthode modulaire de perception par cartographie locale de l'environnement d'un robot mobile autorisant une navigation réactive en milieu inconnu. La première partie est consacrée à l'étude bibliographique des méthodes de représentation de l'environnement utilisées en robotique mobile et aborde également le domaine de la navigation. L'auteur détaille ensuite dans un second chapitre les différents modules de la méthode qu'il propose, à savoir : le traitement des mesures issues des capteurs (télémètres, goniomètre et odomètre), l'agrégation en ensembles de points correspondant à des obstacles, la segmentation et la fusion dans le temps des différentes cartes. Chaque module est construit de façon à minimiser les calculs permettant ainsi d'optimiser le temps de reconstruction de l'environnement. Une troisième partie illustre les résultats de cartographie obtenus dans des environnements statiques puis parcourus d'obstacles mobiles. Le dernier chapitre est consacré à la validation de la méthode de perception proposée par son application à la navigation d'un robot mobile. Cette navigation est de type évitement d'obstacle et utilise un système de partitionnement en zones de risque de l'environnement proche du robot. L'intrusion d'un obstacle dans une de ces zones implique la recherche d'une nouvelle direction libre dans la représentation de l’environnement puis une modification de la trajectoire du robot. Les résultats obtenus lors de la navigation mettent en évidence la fidélité de la représentation de l'environnement ainsi que la capacité de la méthode de perception à interpréter très rapidement les évolutions de cet environnement totalement inconnu.

  • Titre traduit

    Perception by local cartography of the environment for a reactive navigation of a mobile robot


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Informations

  • Détails : 140 f.
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. f. 135-140

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université d'Orléans. Service commun de la documentation.Section Sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TS 19-2002-12
  • Bibliothèque : Institut national des sciences appliquées Centre Val de Loire - Campus de Bourges. Bibliothèque.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : EN 1580
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