Génération de mouvements optimaux pour un robot quadrupède

par Alain Muraro

Thèse de doctorat en Automatique et informatique appliquée

Sous la direction de Wisama Khalil et de Christine Chevallereau.

Soutenue en 2002

à Nantes , dans le cadre de École doctorale sciences et technologies de l'information et des matériaux (Nantes) , en partenariat avec École centrale de Nantes (autre partenaire) .


  • Résumé

    Le sujet traité dans le cadre de cette thèse est la génération de mouvements optimaux rapides d'un robot quadrupède. Le robot marcheur est composé d'une plate-forme et de quatre pattes sans pieds articulés par des liaisons rotoi͏̈des aux hanches et aux genoux. Le contact patte/sol est ponctuel et passif. Cette recherche prend en compte les dimensions d'un prototype de robot quadrupède mis en place au sein du laboratoire et les caractéristiques de ses actionneurs. Des mouvements optimaux sont conçus pour trois allures : la courbette, l'amble et le trot. Ces dernières sont composées dans un premier temps de phases de double support séparées par des phases de quadruple support instantanées (impacts) puis complétés par des phases de vol. Les mouvements étudiés correspondent à un mouvement simultané de deux pattes. Le principe des pattes virtuelles est introduit pour la courbette et le trot : une patte virtuelle représente deux pattes ayant un mouvement simultané. Ces deux allures peuvent être étudiées en 2D. Cette simplification n'est que partiellement possible pour l'amble. . .


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Informations

  • Détails : 309 p.
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p. 247-258

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