Contribution à la résolution du conflit dans le cadre de la théorie de l'évidence : Application à la perception et à la localisation des véhicules intelligents

par Cyril Royère

Thèse de doctorat en Contrôle des systèmes

Sous la direction de Véronique Berge-Cherfaoui.

Soutenue en 2002

à Compiègne .


  • Résumé

    Dans ce mémoire, nous nous sommes attachés à décrire les origines du conflit qui provient de la combinaison de différentes sources d’informations imparfaites dans le cadre de la théorie de l’évidence. En utilisant les approches classiques de gestion de conflit, on montre alors que sa gestion est fortement liée aux hypothèses énoncées pour un opérateur de combinaison donné. Ainsi, nous proposons une nouvelle approche plus globale de la gestion du conflit appliquée à des sources dites « spécialisées. » Cette approche conduit d’une part à définir un nouveau cadre de combinaison : « le monde ouvert étendu» et d’autre part à définir des opérateurs permettant de « localiser les causes du «conflit» lors de combinaisons multiples. Cette nouvelle approche est validée par deux applications concrètes concernant la perception et la localisation de véhicules intelligents. La première application concerne la mise en correspondance du positionnement absolu d’un véhicule (imprécis) avec une carte routière numérique imprécise et incomplète. La méthode proposée permet de sélectionner le segment de route sur lequel se trouve le véhicule, ou de détecter que le véhicule est sur un segment de route pas encore cartographié. La seconde application concerne le suivi de véhicules à l’aide d’un capteur télémétrique à balayage. Dans cette application, nous nous sommes plus particulièrement attachés à l étude de la gestion du conflit lors de l’étape d’association multi-cibles. L’association permet la mise en correspondance de cibles perçues (véhicules détectés à l’instant) avec des pistes connues (propagation temporelle des véhicules. ) La gestion des apparitions, des disparitions et la propagation des incertitudes sur la présence des véhicules devient simple et automatique grâce à cette méthode. L’utilisation de cet algorithme est présentée dans un premier temps avec des données simulées, puis il a été validé par des expérimentations réelles sur route avec le véhicule expérimentale STRADA.


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Informations

  • Détails : 202 p.
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p. 195-202

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  • Bibliothèque : Université de Technologie de Compiègne. Service Commun de la Documentation.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 2002 ROY 1382

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  • Bibliothèque : Service interétablissements de Documentation (Saint-Martin d'Hères, Isère). Bibliothèque universitaire Joseph-Fourier.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : MF-2002-ROY
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