Contribution au pilotage d'une plate-forme mobile d'essais de constituants d'une chaîne de traction electrique : conception d'un simulateur et système temps réel

par Remus Pusca

Thèse de doctorat en Science pour l'Ingénieur. Electronique, Optronique et Systèmes

Sous la direction de Alain Berthon.

Soutenue en 2002

à Besançon .


  • Résumé

    L'originalité de ce travail présenté dans ce mémoire est la conception d'un système de pilotage pour un véhicule à plate-forme mobile à quatre roues motrices indépendantes. Le système de pilotage assure la dynamique du véhicule en donnant aux quatre moteurs électriques intégrés à la roue les consignes nécessaires, en fonction des mouvements souhaités et des couples résistants. Le mémoire commence par la modélisation des différentes parties composant le véhicule et une analyse des différentes situations possibles à rencontrer pendant ses déplacements. Puis, l'implantation des modèles sur simulateur numérique et les solutions de contrôle choisies sont présentées. Le mémoire se termine par une présentation des modalités d'implantation en temps réel du système conçu. Cette implantation a nécessité la conception et l'intégration dans le système d'un estimateur de la vitesse du véhicule en utilisant la logique floue.

  • Titre traduit

    Contribution to the study of the driving of a mobile platform to test electrical power train components : design of a simulator and real time system


  • Résumé

    The originality of this thesis consists in the design of a control system for a mobile vehicle platform with four independent driving wheels. The control system ensures the longitudinal and lateral dynamics of vehicle by giving to the motors (motor/wheel) the references necessary as a function of the desired movements and the resistive torques. The thesis starts with the modeling of the different parts composing the vehicle and an analysis of the different possible situations to meet during its displacements. Then, the implementation of the models on numerical simulator and the solutions choose to stabilize the vehicle are presented. The thesis is finished by showing the methods of real time implementation of the conceived system. The implementation has required the design of a fuzzy speed estimator and a correlation of control system with the power availability.

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Informations

  • Détails : 1 vol. (197 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliographie p. 190-197

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  • Bibliothèque : Bibliothèque universitaire Lucien Febvre (Belfort).
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : Th.Sc.2002.8.B
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  • PEB soumis à condition

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  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : 2002BESA2067
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