Applications de la commande predictive generalisee adaptative directe

par GERARD RAMOND

Thèse de doctorat en Sciences et techniques

Sous la direction de PATRICK BOUCHER.

Soutenue en 2001

à PARIS 11, ORSAY .

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  • Résumé

    L'objectif de cette these est de mettre en uvre, dans sa partie theorique, une strategie de commande predictive adaptative sous une forme directe tout a fait originale. La structure elaboree permet de facon unifiee d'inclure des contraintes terminales sur la sortie. L'interet de l'algorithme developpe est double : il autorise tout d'abord le maintien des performances en presence de variations importantes des parametres du systeme, il peut enfin commander des systemes rapides a periode d'echantillonnage faible grace a la reduction du temps de calcul dans la boucle temps reel. Ce dernier aspect est acquis par la structure directe de la phase d'adaptation. Dans la partie application, trois implantations sont developpees sur des processus tres differents a parametres variables ou tres non lineaires, dont la consigne future peut etre pre-definie a l'avance, illustrant l'apport de la version adaptative par rapport aux commandes plus classiques. Une premiere application concerne l'asservissement en vitesse d'un moteur d'axe a inertie variable, sujet fondamental en machine-outil ou en robotique, pour lequel il est primordial de maintenir les performances quelles que soient les variations de charge. Une deuxieme application aborde ensuite la problematique d'une boite de vitesse a transmission continue equipant un moteur de voiture. Les specifications sont liees essentiellement au maintien d'un meme profil d'acceleration quel que soit le rapport de vitesse, avec le minimum d'oscillations et un temps de reponse le plus court possible. Une troisieme application est enfin liee a la regulation de niveau d'une centrale hydraulique. Ce systeme particulierement complexe inclut de nombreuses non linearites structurelles et presente une importante variation non lineaire du niveau d'eau en fonction de la section de la retenue.

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Informations

  • Détails : 174 p.
  • Annexes : 82 ref.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université Paris-Sud (Orsay, Essonne). Service Commun de la Documentation. Section Sciences.
  • Disponible pour le PEB
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