Repartition de la perception dans un systeme distribue de robots autonomes

par PHILIPPE SELLEM

Thèse de doctorat en Sciences et techniques

Sous la direction de Jean-Claude Guinot.

Soutenue en 2001

à Paris 6 .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Nous presentons une architecture de controle de robots mobiles cooperatifs destines a une utilisation en milieu hostile. Chaque robot est anime par un systeme multiagent compose d'elements dedies a des taches particulieres (perception, action, attention, selection de comportement, communication). Cette architecture possede l'originalite de permettre a des robots de fonctionner soit individuellement en mode autonome soit en cooperation avec d'autres robots, en particulier au niveau de la perception de l'environnement. Le partage de la perception a pour objectif principal, d'assurer l'extension du champ de perception des robots et de leur offrir un plus vaste horizon de perspectives. Mais cela doit egalement permettre a des unites de fonctionner malgre certains dommages (capteurs en panne ou neutralises) et ainsi d'envisager une activite en mode degrade par la prise en compte d'une perception suppletive.


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Informations

  • Détails : 176 p.
  • Annexes : 86 ref.

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  • Bibliothèque : Université Pierre et Marie Curie. Bibliothèque Universitaire Pierre et Marie Curie. Section Biologie-Chimie-Physique Recherche.
  • Consultable sur place dans l'établissement demandeur
  • Bibliothèque : Centre Technique du Livre de l'Enseignement supérieur (Marne-la-Vallée, Seine-et-Marne).
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : PMC RT P6 2001
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