Commande robuste et adaptative d'une suspension active

par Aurelian Constantinescu

Thèse de doctorat en Automatique. Productique

Sous la direction de Ioan Doré Landau.

Soutenue en 2001

à Grenoble, INPG .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Ce travail de thèse s'inscrit dans le cadre de l'identification et de la commande robuste et adaptative des systèmes mécaniques destinés à assurer une isolation vibratoire. L'application du contrôle actif est effectuée sur une suspension active. Les problèmes abordés sont des problèmes d'atténuation large bande et bande étroite. Le premier axe du travail, correspond à l'atténuation large bande, consiste à donner une méthodologie de commande robuste pour la vérification des contraintes imposées, la principale contrainte étant un gabarit sur la densité spectrale de la force résiduelle mesurée. La méthodologie proposée consiste en l'identification en boucle ouverte du chemin secondaire de la suspension active, le calcul d'un régulateur satisfaisant les performances désirées, l'amélioration du modèle pour la commande par identification en boucle fermée, le re-calcul d'un régulateur et la réduction de la complexité du régulateur ainsi obtenu. Les résultats obtenus sont validés sur le système réel. Le deuxième axe du travavail concerne l'atténuation des perturbations bande étroite. L'approche utilisée est la régulation adaptative, les deux algorithmes présentés étant basés sur le principe du modèle interne. Le premier algorithme - indirect - est basé sur l'identification du modèle de la perturbation et le calcul du régulateur par placement de pôles. Le deuxième - direct - est basé sur la paramétrisation de Youla-Kucera (Q-paramétrisation). Les deux algorithmes sont mis en oeuvre sur le système réel.


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Informations

  • Détails : 243 p.

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  • Bibliothèque : Service interétablissements de Documentation (Saint-Martin d'Hères, Isère). Bibliothèque universitaire de Sciences.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : TS01/INPG/0130
  • Bibliothèque : Service interétablissements de Documentation (Saint-Martin d'Hères, Isère). Bibliothèque universitaire de Sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TS01/INPG/0130/D
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