Commandes robustes pour le controle lateral d'un vehicule routier

par VAHE BADAL BAGHDASSARIANS

Thèse de doctorat en Sciences et techniques

Under the supervision of Florent Chavand.

Soutenue en 2001

à Evry-Val d'Essonne .

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  • Abstract

    Dans le cadre de l'assistance a la conduite ou de l'automatisation complete de celle-ci, il apparait necessaire de controler le vehicule aussi bien longitudinalement que lateralement. Le probleme du controle lateral a ete largement aborde mais n'est que partiellement resolu a ce jour. La synthese des lois de commande se heurte aux difficultes suivantes : ̱le vehicule est naturellement fortement non lineaire et les caracteristiques dependent de plusieurs parametres (vitesse, masse, ), ̱les perturbations inconnues agissant sur le vehicule (vent lateral, adherence, ) peuvent degrader son comportement voire le destabiliser. Cette these developpe des modeles non lineaire et lineaire du mode lateral du vehicule. Des methodes de commande robustes basees sur la technique h par loop shape sont explorees. Celles-ci integrent egalement le concept de correcteurs a deux degres de liberte qui permet a la fois l'introduction d'un signal de consigne et le suivi robuste d'un modele de reference. Une interpolation robuste des correcteurs par sequencement de gain permet alors de realiser une adaptation de la commande a la vitesse pour de meilleures performances. La validation est effectuee sur des simulations ou le vehicule realise des manuvres de types : suivi de voie, changement de voie et rejet de forces de vent pour differentes vitesses et adherences. Par la suite, les correcteurs issus de la synthese, sont implantes sur un vehicule laboratoire equipe d'un capteur video pour la mesure du deplacement lateral et de l'angle de cap, de capteurs proprioceptifs tels que : un accelerometre, un gyroscope, un odometre et un codeur d'angle de roues. Un moteur electrique sert d'actionneur de direction. Les capteurs sont calibres puis evalues. Le mecanisme de direction est quant a lui identifie et commande en position en utilisant un pid classique. Les lois de commande synthetisees sont finalement validees pour des manuvres de suivi de voie sur une piste d'essai.


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Informations

  • Détails : 225 p.
  • Annexes : 80 ref.

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  • Cote : 629.892 BAD com
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