Contribution à la commande de systèmes complexes : application au contrôle énergétique de systèmes à pattes et à l'asservissement d'un doseur à dépesage

par Driss El Ghanami

Thèse de doctorat en Automatique et robotique

Sous la direction de Kouider Nacer M'Sirdi.

Soutenue en 2000

à Versailles-St Quentin en Yvelines .


  • Résumé

    Les travaux présentés dans ce mémoire portent essentiellement sur l'utilisation de l'aspect énergétique pour la stabilisation de cycles périodiques de mouvement des robots a pattes a allures dynamiques rapides. Nous proposons une méthodologie pour la commande qui s'appuie sur un modèle de comportement énergétique nominal traduisant uniquement les effets dynamiques importants pour les allures rapides et qui s'affranchit du mode��le complet du robot. Ainsi, pour un sauteur masse - ressort, nous avons présenté une méthode de contrôle des sauts instaurant un cycle limite contrôle (clc). Pour la généralisation à d'autres systèmes à pattes, nous avons proposé une commande à structure variable (csv) correspondant à un mouvement de saut par modelage énergétique. Les commandes obtenues sont efficaces et faciles à l'implémentation et présentent l'avantage de traiter simultanément les problèmes de commande et de génération de trajectoires. Dans une seconde application, nous avons développe un modèle nominal pour un doseur a granulats. Différentes formulations du modèle, en vue de son identification, sont utilisées et argumentées afin de valider la représentation obtenue. Une commande par retour d'état a été développée pour la régulation du débit du matériau extrait et deux observateurs adaptatifs peuvent être utilisés pour le débit. Des résultats

  • Titre traduit

    Contribution to the control of complex systems : application to the energetic control of legged robot and to the servo-controlled granulates doser


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Informations

  • Détails : IV-150 p.
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : 109 ref.Bibliogr. p. 143-150

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