Construction incrementale de modele geometrique d'objets dans un contexte robotique

par JEROME BOZIER

Thèse de doctorat en Chimie

Sous la direction de Michel Devy.

Soutenue en 2000

à Toulouse 3 .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Les capacites de perception sont necessaires a l'autonomie d'un robot. Le traitement des donnees perceptuelles est une operation tres complexe, les capteurs employes pouvant etre nombreux et heterogenes. La generation d'un modele synthetisant ces informations est donc necessaire pour les simplifier et les classer. Les travaux exposes dans ce memoire portent sur la generation de modeles geometriques, ainsi que sur leur recalage et leur fusion. Ces modeles seront utilises par diverses fonctions perceptuelles, tels la reconnaissance d'amers pour la navigation en milieu naturel ou la manipulation d'objets. Les deux premiers chapitres presentent les differents types de capteurs utilises, les techniques de modelisation classiques ainsi que les contraintes imposees par une application robotique embarquee. L'auteur traite ensuite de la generation d'un modele hierarchique geometrique, a base de maillage triangulaire irregulier. Ce modele adaptatif est realise par un processus de split & merge, puis simplifie pour limiter sa taille sans perte de precision. Cette presentation inclut des resultats experimentaux obtenus grace a de nombreux types de capteurs (camera laser, stereo-correlation, vision avec lumiere structuree ou nappe laser a defilement) en environnements interieurs et exterieurs. La derniere partie du memoire presente un mecanisme de recalage entre modeles par une methode derivee de l'algorithme icp, ainsi que la fusion de maillages triangulaires irreguliers. Elle recense en particulier les problemes souleves par l'utilisation de donnees bruitees et par les instabilites numeriques puis propose un ensemble de solutions. Des exemples d'applications de ces methodes de modelisation dans un cadre robotique sont presentes, par des experimentations sur la generation de modeles incrementaux de scenes ou d'objets. Les modeles sont construits a partir de nuages de points acquis par camera laser, stereovision et lumiere strucuree.


  • Pas de résumé disponible.

Consulter en bibliothèque

La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 158 p.
  • Annexes : 75 ref.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université Paul Sabatier. Bibliothèque universitaire de sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 2000TOU30011
Voir dans le Sudoc, catalogue collectif des bibliothèques de l'enseignement supérieur et de la recherche.