Conception d'un systeme de programmation et d'executions paralleles de robots. Application a la robotique mobile collective

par SEBASTIEN ROCHER

Thèse de doctorat en Sciences et techniques

Sous la direction de DANIEL FONTAINE.

Soutenue en 2000

à Paris 6 .

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  • Résumé

    Notre etude s'inscrit au sein d'un projet de developpement d'un atelier de genie logiciel adapte au contexte robotique collectif et accessible a des utilisateurs non experts en robotique et en informatique. Les applications de robotique collective (arc) representent un nouveau domaine d'application qui se situe a l'intersection de la robotique classique et de l'intelligence artificielle distribuee. Ainsi, nous proposons dans ce memoire, une methode de conception d'applications de robotique collective : la methode mina. Celle-ci correspond a une demarche de genie logiciel qui comporte trois phases essentielles : ̱une phase de specification qui a pour objectif de permettre a un utilisateur de definir une arc et qui repose sur un modele de decomposition systematique de celle-ci. ̱une phase de conception preliminaire qui represente une premiere etape de conception, independante du langage de programmation. Cette phase definit une architecture de controle permettant la realisation d'une arc issue de la phase de specification. ̱une phase de conception detaillee qui presente l'implementation de l'architecture de controle issue de la phase de conception preliminaire. Une validation experimentale de la methode mina est realisee sur la plateforme microb, plateforme experimentale developpee au laboratoire et dediee a la realisation d'applications de robotique mobile collective.

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Informations

  • Détails : 185 p.
  • Annexes : 171 ref.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université Pierre et Marie Curie. Bibliothèque Universitaire Pierre et Marie Curie. Section Biologie-Chimie-Physique Recherche.
  • Consultable sur place dans l'établissement demandeur
  • Bibliothèque : Centre Technique du Livre de l'Enseignement supérieur (Marne-la-Vallée, Seine-et-Marne).
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : PMC RT P6 2000
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