Une methodologie statistique pour l'evaluation de robots mobiles autonomes

par LIONEL FABIANI

Thèse de doctorat en Sciences et techniques

Sous la direction de Jean-Guy Fontaine.

Soutenue en 2000

à Paris 6 .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Les applications de robots mobiles liees aux sites non cooperatifs et hostiles tels que l'industrie nucleaire ou l'investigation planetaire sont nombreuses et presentent des enjeux importants. Pour ces differents modes d'exploitation, il est necessaire de concevoir des robots specifiques caracterises par la realisation de taches dans des environnements peu ou non connus. Cette propriete intrinseque du mode applicatif choisi restreint le choix et les differentes composantes du robot. En effet, il est necessaire de doter ces robots mobiles de fonctionnalites leur permettant de s'adapter aux conditions effectives de la tache en temps reel. Le systeme doit necessairement inclure des capacites de prise de decision autonomes en adequation avec la dynamique de l'environnement. Par consequence, la selection du robot et de son architecture informatique ne peuvent pas etre effectuees par hasard : seule une architecture de type reactive peut proposer une solution au probleme pose. L'objectif de ce document est de proposer une methode combinee d'analyse / synthese de robots mobiles autonomes. Ces deux specificites permettent soit d'evaluer ou de concevoir, au travers de choix multiples, un systeme autonome le plus adapte aux objectifs et a l'environnement de la mission. La methode choisie s'articule autour de simulations statistiques du fait de la complexite des experimentations a effectuer ainsi que de la meconnaissance de la position et de la densite des obstacles dans l'environnement. Cette methodologie se concentre donc autour de nombreux tests qui permettent, via des moyennes et des tests de validite, d'evaluer la performance etablie par le robot pour effectuer une mission basique, aller d'un point de depart a un point d'arrivee. Cette particularite s'accompagne de la definition d'indices pertinents mono ou multi criteres lies au robot, a la mission ou a l'environnement. De meme que l'analyse est effectuee, une synthese peut etre entreprise a partir de celle-ci. Son objectif est d'utiliser l'outil precedemment etabli tout en proposant des modifications internes des composantes du robot mobile pour effectuer de facon optimale la mission choisie. Des methodes d'optimisation sont alors choisies et simulees pour montrer l'apport de cette approche. Des experimentations simples sont alors entreprises pour prouver l'interet et le bien fonde de cette methode generale. Celles-ci, meme par leur caractere simpliste, sont alors le garant de la methode hors-ligne pour l'analyse / synthese de robots mobiles autonomes.


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Informations

  • Détails : 110 p.
  • Annexes : 125 ref.

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  • Bibliothèque : Institut national des sciences appliquées Centre Val de Loire - Campus de Bourges. Bibliothèque.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TH 89 - FAB
  • Bibliothèque : Sorbonne Université. Bibliothèque de Sorbonne Université. Bibliothèque Mathématiques-Informatique Recherche.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : T Paris 6 2000 505
  • Bibliothèque : Centre Technique du Livre de l'Enseignement supérieur (Marne-la-Vallée, Seine-et-Marne).
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : PMC RT P6 2000
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