Modelisation et adaptation du mouvement de robots tout-terrain

par GUILLERMO ENRIQUE ANDRADE BARROSO

Thèse de doctorat en Sciences et techniques

Sous la direction de Philippe Bidaud.

Soutenue en 2000

à Paris 6 .

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  • Résumé

    L'objectif du travail de recherche presente dans ce memoire est la modelisation de la locomotion des vehicules en vue de definir de nouvelles architectures mecaniques et des commandes adaptees a la conduite tout-terrain. Nous nous interessons aux vehicules se deplacant sur un terrain naturel et dans le cadre de l'exploration planetaire. Cependant, les resultats qui sont etablis sont transposables a d'autres types de vehicules tout-terrain. Cette recherche utilise un robot mobile poly-articule de type marsokhod et un terrain naturel. Ce robot possede six roues rigides motorisees sur trois essieux articules et des articulations actives lui permettant d'effectuer des mouvements de reptation appeles mouvements peristaltiques. Nous presentons un simulateur utilisant un modele numerique permettant de reproduire des phenomenes d'ecoulement et d'avalanche qui modifient la forme du terrain. Nous analysons le frottement et les deformations volumiques qui resultent du deplacement des surfaces actives du robot et du sol. Nous introduisons une nouvelle presentation du modele dynamique du robot qui permet le traitement optimise des structures complexes comprenant un grand nombre de chaines cinematiques fermees. L'integration de cette methode au simulateur de terrain permet de disposer d'un outil numerique puissant d'evaluation de maquettes virtuelles de robots tout-terrain. Nous etablissons une methode simple de mesure in situ des parametres de cette interaction robot-sol qui pourront etre utilises dans une commande bas niveau optimisant la traction du vehicule. Nous accorderons une importance particuliere au controle bas niveau permettant une meilleure maitrise de la traction du robot ainsi qu'a l'identification des conditions de passage entre les differents modes de locomotion de ce robot. Les differents points de ce travail ont ete valides par des experimentations. Pour conclure nous faisons le tour des nouvelles perspectives ouvertes par nos travaux.

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Informations

  • Détails : 136 p.
  • Annexes : 70 ref.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université Pierre et Marie Curie. Bibliothèque Universitaire Pierre et Marie Curie . Section Mathématiques-Informatique Recherche.
  • Consultable sur place dans l'établissement demandeur
  • Cote : T Paris 6 2000 13
  • Bibliothèque : Centre Technique du Livre de l'Enseignement supérieur (Marne-la-Vallée, Seine-et-Marne).
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : PMC RT P6 2000
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