Modelisation et identification dynamique des engins mobiles de construction de routes

par ERIC GUILLO

Thèse de doctorat en Sciences et techniques

Sous la direction de Maxime Gautier.

Soutenue en 2000

à Nantes .

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  • Résumé

    L'amelioration de la qualite des chaussees passe par une meilleure maitrise des engins mobiles qui interviennent dans sa realisation. L'etude de leur comportement en simulation et l'implantation de lois de commande avancees necessitent la connaissance de leur modele dynamique. Dans ce but, les travaux presentes dans ce memoire concernent la modelisation des engins mobiles de construction de routes ainsi que l'identification des parametres dynamiques du modele. Devant la diversite et la complexite structurelles des engins de chantier, une methode de description geometrique basee sur le parametrage de denavit-hartenberg modifie a ete proposee. Ceci revient a considerer l'engin mobile comme un robot manipulateur arborescent dont les roues et eventuellement les outils sont les organes terminaux. Cette description originale permet le calcul formel automatique des modeles geometrique, cinematique et dynamique. La methode d'identification retenue est celle utilisee pour les robots manipulateurs. Le modele d'identification est le modele dynamique inverse integrant le modele d'efforts de contact entre les roues et le sol, lineaire par rapport aux parametres a identifier. Des ameliorations concernant le filtrage des donnees et l'estimation iterative au sens des moindres carres ponderes ont ete mises en uvre. L'identification experimentale d'un compacteur de chantier autoroutier a ete realisee en collaboration avec le lcpc de nantes et le cer de rouen. Elle a necessite un travail important de specification, d'instrumentation et de developpement logiciel. Les excellents resultats obtenus pour les mouvements en ligne droite nous ont conduit a proposer l'expression d'un estimateur d'effort de contact sans capteur dedie. Ces travaux font l'objet d'une integration dans le projet osyris dont l'objectif est de developper un outil de cartographie des efforts introduits dans la chaussee par le passage de l'engin mobile.


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Informations

  • Détails : 225 p.
  • Annexes : 79 ref.

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