Une approche multi-agent de la conception de sites robotisés : application à une cellule de mesure

• Auteur / Autrice : Didier Lemaire
• Direction : Salah Maouche
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Productique, automatique et informatique industrielle
• Date : Soutenance en 2000
• Etablissement(s) : Lille 1

Mots clés

Mots clés contrôlés

Intelligence artificielle

Robots industriels

Manipulateurs (mécanismes)

Robotique

Résumé

Dans la discipline qu'est la conception de sites robotisés, les questions avancées par les chercheurs sont le plus souvent issues de problèmes posés par le monde industriel. La problématique que nous abordons concerne la conception de sites robotisés comportant un robot manipulateur particulier à six articulations rotoïdes de marque romer. Les spécificités morphologiques de ce manipulateur posent un certain nombre de difficultés quant à l'utilisation des méthodes classiques de conception de sites robotisés. Pour résoudre le problème posé, nous proposons une nouvelle approche tirant profit de l'intelligence artificielle distribuée et plus particulièrement des systèmes multi-agents. Exploitée en robotique mobile et collective ou chaque robot est considéré comme un agent, nous appliquons cette approche à la robotique cellulaire en associant un agent à chaque paramètre du problème posé. Bien plus qu'une simple distribution du problème, nous adaptons la terminologie et les abstractions conceptuelles propres aux systèmes multi-agents au problème posé. Nous affectons ainsi à chaque agent des fonctions de perception, de communication et d'action ainsi que des connaissances et un rôle. L'organisation de coopérations synchrones et asynchrones entre agents permet alors l'obtention de solutions au problème posé. Pour mettre en oeuvre cette approche, nous utilisons les moyens modernes de simulation que sont les logiciels de conception assistée par ordinateur dédiés à la robotique. L'application de cette approche au manipulateur romer permet d'apporter des solutions nouvelles notamment pour déterminer son placement en tenant compte des obstacles fixes de l'espace cartésien et en vue de l'accessibilité à des tâches (des points à mesurer) pour lesquelles le manipulateur présente une redondance. La généralisation possible de l'approche à d'autres applications est aussi démontrée.