Approche non lineaire de la commande en contraction d'un muscle artificiel pneumatique de mckibben

par AUGUSTIN SANCHEZ

Thèse de doctorat en Systèmes automatiques

Sous la direction de Vincent Mahout.

Soutenue en 2000

à Toulouse, INSA .


  • Pas de résumé disponible.


  • Résumé

    Le muscle artificiel pneumatique de mckibben est un systeme dont le comportement dynamique est fortement non lineaire, ce qui le rend tres difficile a commander avec precision. On se propose dans cette these d'etudier plusieurs types de commandes non lineaires, qui seront mises en uvre sur le systeme experimental. Le premier type de commande repose sur la linearisation exacte par diffeomorphisme et retour d'etat statique du comportement dynamique du systeme, ainsi que sur une technique de placement de poles. Les resultats decevants de cette commande nous ont conduits a lui ajouter un processus d'identification temps reel utilisant le modele differentiellement plat du systeme. Les resultats de commande en sont nettement ameliores. La seconde commande est une commande plate. Cette derniere est basee sur un generateur de trajectoire ainsi que sur le modele plat du systeme a commander. La commande en boucle ouverte peut ainsi etre calculee. Un correcteur lineaire classique de type p. I. D. Permettra de corriger les ecarts entre la reponse du systeme reel et la trajectoire de reference. Les performances des deux commandes seront comparees.

Consulter en bibliothèque

La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 189 p.
  • Annexes : 68 ref.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Institut national des sciences appliquées. Bibliothèque centrale.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 2000/552/SAN
Voir dans le Sudoc, catalogue collectif des bibliothèques de l'enseignement supérieur et de la recherche.