Une architecture intégrée pour la planification et le contrôle d'exécution en environnement dynamique

par Olivier Despouys

Thèse de doctorat en Intelligence artificielle et robotique

Sous la direction de Malik Ghallab et de François Ingrand.

Soutenue en 2000

à Toulouse, INPT .


  • Résumé

    Ce mémoire aborde le problème de la réalisation d'un système dédié au contrôle d'un agent dans un environnement complexe et dynamique et soumis à différentes contingences (évènements perturbateurs, échecs d'exécution, pannes). Cette étude est motivée par une application industrielle (l'aide à l'arrêt d'un haut fourneau) ; elle pourrait également être transposée dans un domaine robotique, pour le contrôle de robots mobiles autonomes. Plusieurs fonctions complémentaires nécessaires à un tel système de contrôle ont été identifiées et mises en oeuvre : le diagnostic, la supervision et le contrôle d'exécution, les fonctions de délibération. L'intégration des fonctions de supervision et de délibération au sein d'une architecture décisionnelle a été réalisée en tenant compte des caractéristiques temporelles (temps de réaction borné pour le superviseur, temps de planification non borné a priori, anticipation anytime) et fonctionnelles. Elle a été facilitée par la définition d'une représentation procédurale commune des moyens d'action, qui regroupe les notions d'opérateur de planification et de procédure opérationnelle. Enfin, cette intégration a été validée par différents types de tests, en particulier une évaluation pour une application industrielle, et différents benchmarks.


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Informations

  • Détails : 191 p.
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p. 186-191

Où se trouve cette thèse\u00a0?

  • Bibliothèque : École nationale supérieure d'électrotechnique, d'électronique, d'informatique, d'hydraulique et des télécommunications. Bibliothèque.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 00INPT020H/1
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