Une architecture décisionnelle pour la coopération multi-robots

par Silvia Botelho

Thèse de doctorat en Informatique et télécommunications

Sous la direction de Rachid Alami.

Soutenue en 2000

à Toulouse, INPT .


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  • Résumé

    L'objectif de cette thèse est de traiter de la coopération multi-robots (MR) et plus précisément des aspects décisionnels liés à l'accomplissement distribué de missions complexes par plusieurs robots. Nous proposons une architecture multi-robots avec un ensemble de protocoles et d'outils pour permettre le raisonnement, la réactivité et le traitement des interactions par les robots de façon autonome. Ce mémoire est composé de six chapitres. Le premier chapitre expose la problématique MR et quelques architectures significatives de la littérature. Nous essayons aussi de mettre en exergue quelques concepts utiles à la recherche en MR. Le 2ème chapitre est consacré à la description de notre architecture générique de contrôle des sytèmes MR. Nous développons ensuite la notion de mécanismes. Nous justifions leur utilisation, en présentant leurs composants. Le 4ème chapitre présente le protocole d'allocation M+NTA, en montrant la façon à travers laquelle les robots allouent et (ré)allouent leurs tâches en fonction du contexte. Ensuite nous traitons de l'accomplissement des tâches par les robots. Nous présentons le protocole M+CTA, avec la détection et le traitement des interactions possibles entre les plans. Enfin, le 6ème chapitre présente la mise en oeuvre de notre système, ainsi que des exemples des applications développées.

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Informations

  • Détails : X-221 p.
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p. 208-221

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Ecole nationale supérieure d'électrotechnique, d'électronique, d'informatique, d'hydraulique et des télécommunications. Bibliothèque centrale.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 00INPT023H/1
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