Commande et identification des systèmes composés d'une dynamique linéaire et d'éléments statiques de type saturation

par Fatima-Zahra Chaoui

Thèse de doctorat en Automatique-Productique

Sous la direction de Mohammed M'Saad.

Soutenue en 2000

à Grenoble INPG .


  • Résumé

    - cette these porte sur la commande et l'identification de procedes dont le modele comprend une dynamique lineaire et des elements statiques non lineaires, notamment ceux de type saturation. Les problemes suivants y sont abordes successivement : - commande de procedes composes d'un gain statique de type saturation place en amont d'une dynamique lineaire, - commande de procedes lineaires soumis a deux contraintes de type saturation portant sur l'amplitude et la vitesse de l'entree, - commande de procedes composes d'une dynamique lineaire encadree par deux elements statiques de type saturation, - identification d'un systeme sur la base du modele d'hammerstein, constitue d'un gain statique non lineaires et d'une dynamique lineaire. Les problemes de commande precites sont abordes par des regulateurs lineaires elabores par la technique de placement de poles. Pour chaque probleme, on precise un domaine du plan complexe dans lequel les poles de la boucle fermee doivent etre assignes afin que soient atteints les objectifs de stabilisation globale asymptotique, de regulation de la sortie et de la poursuite d'une trajectoire de reference. Dans le cas ou la dynamique fait l'objet d'une incertitude parametrique, nous preconisons une version adaptative des regulateurs lineaires. Le probleme d'identification est apprehende a l'aide d'un schema d'estimation parametrique en ligne constitue de trois composantes principales : i) un algorithme d'estimation de type moindres carres permettant d'estimer certains parametres auxiliaires, ii) une decomposition en valeurs singulieres permettant le passage des parametres auxiliaires vers les parametres qui nous interessent vraiment, iii) une sequence d'entree garantissant l'excitation persistante du vecteur de regression et, par consequent, la convergence des estimes vers leurs vraies valeurs.


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  • Détails : 1 vol. (260 p.)
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