Le mouvement projectif. Theorie et applications pour l'autocalibrage et la segmentation du mouvement

par DAVID DEMIRDJIAN

Thèse de doctorat en Sciences et techniques communes

Sous la direction de Radu Horaud.

Soutenue en 2000

à l'INP GRENOBLE .

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  • Résumé

    La vision stereoscopique apparait dans de nombreuses applications comme le moyen le plus evident pour obtenir des informations tridimensionnelles a partir d'images. Les approches employees reposent generalement sur des modeles euclidiens et necessitent un etalonnage fort des systemes stereoscopiques utilises, ce qui implique que les parametres internes des cameras ainsi que la position relative entre les cameras doivent etre connues. Or un etalonnage fort et precis necessite generalement une intervention humaine. Cependant une aide exterieure n'est pas toujours possible et l'utilisation de systemes faiblement etalonnes (systemes dont seule la geometrie epipolaire est connue) apparait alors comme une alternative. Un etalonnage faible est tres facile a obtenir mais la difficulte est qu'alors les informations tridimensionnelles obtenues sont projectives et non plus euclidiennes. Ce document s'inscrit dans une approche basee sur un etalonnage faible et s'interesse a l'etude d'un systeme stereoscopique faiblement etalonne evoluant dans un environnement a priori inconnu. Il montre comment, en pratique, on peut tirer partie du mouvement d'un systeme stereoscopique pour remonter a la structure metrique de la scene (par auto-etalonnage) et detecter des objets en mouvement. L'espace projectif est utilise ici pour representer l'information visuelle issue du systeme. En particulier, on etudie les transformations projectives 3d -appelees egalement homographies 3d- qui relient les reconstructions projectives d'une scene rigide. On s'interesse au probleme d'estimation de ces homographies 3d et on montre comment celles-ci entrent en jeu dans des applications telles que l'auto-etalonnage ou la segmentation du mouvement.

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Informations

  • Détails : 180 p.
  • Annexes : 73 ref.

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  • Cote : I.2-DEM
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