Localisation du point d'observation d'une camera video dans un univers partiellement modelise

par CEDRIC AWANZINO

Thèse de doctorat en Sciences et techniques

Sous la direction de MICHEL DHOME.

Soutenue en 2000

à Clermont Ferrand 2 .

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  • Résumé

    Le contexte du travail presente dans ce memoire concerne les interventions dans les cellules de retraitement des centrales nucleaires. Ces interventions sont realises par des robots teleoperes. Il est delicat pour l'operateur de se reperer dans ce type d'environnement, car celui-ci est essentiellement constitue d'un enchevetrement de tuyaux similaires. De plus, les tuyaux sont de nature metallique speculaire, aussi sous l'effet d'un eclairage, ils sont empreints de surbrillances. Ces surbrillances peuvent alterer la perception de l'environnement. Ainsi, l'objet de ce travail est de fournir un systeme d'aide a l'operateur capable de localiser le robot dans cet environnement, et ce grace a une base de donnees partielle representant l'univers. Dans une premiere partie, nous avons propose un systeme fonde sur la polarisation de la lumiere, capable d'extraire rapidement les axes des tuyaux visibles dans l'image. Ce systeme exploite la presence des surbrillances. Cependant, lorsque celles-ci ne sont plus presentes, le systeme a peu ou plus d'information a exploiter. C'est pour cela que nous avons opte, dans une deuxieme partie, pour une methode de localisation reposant sur l'association de points d'interet realisee a l'aide de correlation. Ensuite, la localisation du robot est estimee via la minimisation d'un critere mixte, c'est-a-dire traduisant a la fois une bonne projection de la base de donnees dans les images, mais aussi une bonne homogeneite entre deux images successives. De plus, le critere propose ne se fonde pas sur l'estimation realisee a l'instant precedent, mais la remet en cause pour pallier les problemes de derive creee par une mauvaise estimation a un instant precedent. Nous avons commence des experimentations afin de valider cette methode, mais celles-ci demandent a etre etendues.

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Informations

  • Détails : 97 p.
  • Annexes : 75 ref.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Bibliothèque Clermont Université (Aubière). Section Sciences et Techniques.
  • Disponible pour le PEB
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