Commande a structure variable appliquee au positionnement d'une charge mecanique a forte variation parametrique

par ARNAUD SIVERTI

Thèse de doctorat en Sciences et techniques

Sous la direction de FRANCK BETIN et de DANIEL PINCHON.

Soutenue en 2000

à Amiens .

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  • Résumé

    Aujourd'hui, les actionneurs electriques doivent realiser des taches de plus en plus precises tout en evoluant dans des environnements ou les variations brusques de configuration mecanique sont frequentes et consequentes (variation d'inertie, de frottement visqueux et de couple de charge). C'est alors a la partie commande que l'on confie le soin de faire face aux variations de l'environnement pour fournir des signaux qui permettront a l'actionneur de repondre aux specifications demandees. Aussi, avec l'arrivee des processeurs numeriques, de nombreuses theories telles que la commande predictive, la commande optimale ou encore la commande adaptative sont apparues dans la litterature. Appliques aux moteurs electriques, ces algorithmes presentent des proprietes remarquables d'insensibilite vis a vis de l'environnement mecanique. Cependant, ces techniques innovantes n'ont pas reussi a penetrer le monde industriel du fait de leur important volume de calcul qui necessite l'emploi de plateforme informatique du type dsp (digital signal processor). L'objectif de cette these consiste donc a appliquer la theorie de la commande a structure variable (csv) a un moteur a courant continu entrainant une charge mecanique a forte variation parametrique telle qu'on la rencontre en commande numerique de machines-outils ou en robotique. Le but final est de determiner un algorithme qui soit a la fois robuste et implantable sur une architecture informatique peu onereuse du type microcontroleur. Deux approches de csv, l'une classique (csv par commutation au niveau de l'organe de commande) et l'autre plus originale (csv par modification du retour d'etat) sont testees dans un premier temps en simulation a l'aide de profils de deplacement types. Une fois cette phase de tests terminee, ces deux techniques sont implantees sur un microcontroleur intel 80c196kb puis validees experimentalement a l'aide d'un banc d'essais a configuration mecanique variable mis au point avec le partenaire industriel.

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Informations

  • Détails : 116 p.
  • Annexes : Bibliogr. : 38 réf.

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  • Bibliothèque : Université de Picardie Jules Verne. Bibliothèque universitaire. Section Sciences.
  • Disponible pour le PEB
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