Contribution a la modelisation topologique par vision 2d et 3d pour la navigation d'un robot mobile sur terrain naturel

par CARLOS ALBERTO PARRA RODRIGUEZ

Thèse de doctorat en Sciences et techniques

Sous la direction de Raja Chatila.

Soutenue en 1999

à Toulouse 3 .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Cette these porte sur la modelisation d'environnements naturels pour la navigation d'un robot mobile autonome. L'environnement inconnu est percu incrementalement par le robot au moyen d'un systeme compose d'un capteur 3d (telemetre laser ou vision stereoscopique) et d'un capteur visuel 2d. La contribution presentee dans ce memoire se situe au niveau de la modelisation du terrain par objets ainsi que du point de vue topologique. Ce type de modele est applicable a un environnement peu accidente, mais parseme d'obstacles. Une generalisation du modele par objets de l'environnement est d'abord etablie. Celui-ci se decompose en deux entites elementaires : les regions navigables (sols) et les obstacles (protuberances ou depressions). Pour bien delimiter toutes les regions, une methode de segmentation 3d fondee sur des methodes optimales de selection de seuil est proposee. De plus, une methode basee sur les b-splines est utilisee pour modeliser les contours. Les contours delimitant les regions, sont ainsi introduits dans le modele et sont employes pour la localisation du robot. Ensuite, une approche permettant la fusion multisensorielle de donnees 2d et 3d est introduite. Elle permet d'enrichir la semantique du modele, ce qui rend plus robuste la mise en correspondance, grace a la cooperation entre un processus de suivi 2d des objets apparies et le processus de modelisation. Enfin, une representation topologique est proposee. L'environnement est decompose en differents lieux physiques. Chaque lieu constitue une nouvelle region de l'espace dans laquelle le robot evolue au cours de sa tache d'exploration. Les lieux sont delimites par les changements de surfaces du terrain. Les relations entre les surfaces sont decrites dans un graphe. Les differentes methodes developpees ont fait l'objet d'une validation sur plusieurs sequences d'images prises par le robot sur les terrains geroms (environnement lunaire) et eden (environnement naturel terrestre).


  • Pas de résumé disponible.

Consulter en bibliothèque

La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 128 p.
  • Annexes : 89 ref.

Où se trouve cette thèse\u00a0?

  • Bibliothèque : Université Paul Sabatier. Bibliothèque universitaire de sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 1999TOU30063

Cette version existe également sous forme de microfiche :

  • Bibliothèque : Université Grenoble Alpes (Saint-Martin d'Hères, Isère). Bibliothèque et Appui à la Science Ouverte. Bibliothèque universitaire Joseph-Fourier.
  • Accessible pour le PEB
  • Cote : MF-1999-PAR
  • Bibliothèque : Université Paris-Est Créteil Val de Marne. Service commun de la documentation. Section multidisciplinaire.
  • PEB soumis à condition
Voir dans le Sudoc, catalogue collectif des bibliothèques de l'enseignement supérieur et de la recherche.