Integration de la planification temporelle dans l'architecture decisionnelle d'un robot autonome

par JEROME GOUT

Thèse de doctorat en Sciences et techniques

Sous la direction de Malik Ghallab.

Soutenue en 1999

à Toulouse 3 .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Un robot autonome doit etre capable d'executer des missions fournies par un utilisateur dans un environnement non-cooperatif, voire hostile, et decrit de facon imparfaite et incomplete. Les missions attribuees au robot peuvent etre definies de facon abstraite et peu detaillee. Le robot doit etre capable d'interpreter ces missions, de percevoir le monde et de reagir a des evenements lui parvenant. Notre travail s'inscrit dans le cadre de la conception d'architectures robotique. L'architecture a laquelle nous avons contribue se compose de deux niveaux principaux : decisionnel (siege de la deliberation abstraite) et fonctionnel (siege de la gestion temps reel et numerique des equipements physiques). Ces deux niveaux sont interfaces par le controleur d'execution. Notre principale contribution a cette architecture est l'introduction du processus de planification de taches dans le niveau decisionnel, qui accroit ainsi fortement les capacites cognitives du robot. Cette integration pose le probleme de la coherence qu'il faut garantir entre les modeles d'actions pour l'execution et ceux pour la planification. Nous avons defini un modele general de l'action qui nous fournit les informations utiles autant pour l'execution et la supervision que pour la planification. L'unification des representations nous garantit la correspondance entre les modeles derives utilises dans les sous-systemes de l'architecture : le planificateur et le superviseur. D'autre part, cette definition de modeles formels permet d'elaborer une methodologie de construction d'architectures partiellement automatisee a l'aide d'outils que nous avons implementes. L'objectif est de rendre plus facile la conception d'une architecture specifique a une application. Nous avons valide notre approche de construction en l'appliquant au domaine spatial. En effet, nous avons entierement elabore l'architecture decisionnelle d'une satellite d'observation autonome a partir des principes presentes et des outils crees.


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Informations

  • Détails : 198 p.
  • Annexes : 42 ref.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université Paul Sabatier. Bibliothèque universitaire de sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 1999TOU30057
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