Modélisation, identification et compensation des erreurs de positionnement de manipulateurs à très haute précision sous chargement variable : application à un positionneur médical de patients pour le traitement du cancer par protonthérapie

par Philippe Drouet

Thèse de doctorat en Mécanique

Sous la direction de Saïd Zeghloul.

Soutenue en 1999

à Poitiers .


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  • Résumé

    Un modele est developpe afin de compenser les erreurs au niveau de l'effecteur d'un manipulateur serie. L'objectif est d'atteindre une tres haute precision en position et en orientation. Le modele decompose explicitement les erreurs en erreurs geometriques et elastiques. La methode de compensation n'offre que peu de difficultes de programmation et requiert uniquement l'identification de parametres fonctions d'une seule variable. Il est montre que le nombre de mesures necessaires est relativement reduit et que le processus d'identification ne souffre d'aucun probleme de convergence. La methode est appliquee a un manipulateur medical a 6 ddl devant positionner des patients sous un faisceau de protons avec une tres haute precision pour le traitement du cancer. Les resultats obtenus par la simulation ainsi que par l'experience sur site montrent la grande efficacite de la methode de compensation.

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Informations

  • Détails : vi, 211 p
  • Annexes : 37 réf. bibliogr

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  • Bibliothèque : Institut national des sciences appliquées Centre Val de Loire - Campus de Bourges. Bibliothèque.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : EN 1571
  • Bibliothèque : Université de Poitiers. Service commun de la documentation. Section Sciences, Techniques et Sport.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TS 99/POIT/2270
  • Bibliothèque : Université de Poitiers. Service commun de la documentation. Section Sciences, Techniques et Sport.
  • Disponible pour le PEB
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