Guidage par recalage laser d'un chariot de manutention en milieu industriel structuré

par Sébastien Dumon

Thèse de doctorat en Sciences et technologies industrielles

Sous la direction de Pierre Marché.

Soutenue en 1999

à Orléans .


  • Résumé

    Cette thèse traite d'un système de guidage par recalage laser de chariots de manutention sans conducteur en milieu industriel structuré. A partir d'un contexte de travail existant, un principe de localisation relative, puis absolue, est proposé. Les performances des capteurs choisis y sont étudiées et leurs limites mises en évidence, notamment en terme de précision et de portée. L'axe principal des travaux présentés concerne l'étude de la navigation de chariots dans un environnement connu. La création et le suivi de trajectoires répondent aux contraintes et besoins du fonctionnement d'une usine de production, en respectant les précisions, les gabarits et les cadences. On y introduit le principe de "l'antenne virtuelle" pour le suivi de ligne droite et la notion de virages "traînes" et de virages "surcompensés". Une trajectoire particulière est également présentée : le changement de ligne permettant de relier deux lignes parallèles entre elles. Par ailleurs, un concept d'apprentissage de circuit sur site est décrit, avec pour objectif de le compléter par des outils performants, apparentés notamment à la CAO. Enfin, la présentation d'applications industrielles vient compléter le mémoire, soulignant ainsi la validité et les limites du système de guidage proposé.

  • Titre traduit

    Laser guidance system for AGVs in structured industrial environment


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Informations

  • Détails : 1 vol. (153 f.)
  • Notes : Thèse confidentielle jusqu'en 2001
  • Annexes : Notes bibliogr.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université d'Orléans. Service commun de la documentation.Section Sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TS 19-1999-74
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