Conception et réalisation d'une interface adaptative pour la téléopération

par Fabrice Vienne

Thèse de doctorat en Productique, automatique et informatique industrielle

Sous la direction de Anne-Marie Jolly-Desodt.

Soutenue en 1999

à Lille 1 .


  • Résumé

    Un système de téléopération est composé principalement d'un bras-maître que peut conduire un opérateur, d'un environnement où se trouve un bras-esclave qui effectue la tâche et d'une interface entre les environnements esclave et maître. Dans les systèmes téléopérés, l'opérateur humain tient une position prépondérante dans la boucle de commande : il peut exécuter un rôle de superviseur de la mission mais aussi intervenir à tout instant en cas de problème au niveau du site esclave ; il doit donc être en symbiose avec le système qui lui permet de rester en contact avec le télérobot. Pour ce faire, il utilise une interface entre le dispositif à surveiller et lui-même. Le choix du type d'interface est crucial. L'objectif de cette thèse est de recenser les différents problèmes d'interfaçage spécifiques à la téléopération, d'en déduire des solutions qui seront appliquées au niveau de l'I. H. M. . La solution retenue est l'interface adaptative. Le premier chapitre est consacré à la présentation de la téléopération ce qui donne une base pour les chapitres suivants. Les besoins en interfaçage sont présentés et différentes solutions permettant de les satisfaire sont précisées. Le deuxième chapitre s'intéresse à la classification des interfaces homme-machine dites intelligentes. Cette taxonomie permettra de valider le choix qui sera effectué dans le chapitre suivant. Il aborde également les différentes règles d'ergonomie à appliquer au niveau de toute interface, spécifiant les critères principaux à intégrer. Dans le troisième chapitre, nous présentons les concepts associés au type d'interface choisi : l'interface adaptative. La différence entre adaptativité et adaptabilité est spécifiée et les différentes conditions et modèles à définir sont précises. Nous montrons aussi l'importance de l'utilisation de la fusion d'information dans notre formalisme. Le choix des informations pertinentes ainsi que l'évaluation des questionnaires en sont des exemples. Le quatrième chapitre débute par une étude sur les représentations possibles de la mission à effectuer, puis présente la notion d'adaptativité par rapport à la mission par l'intermédiaire des facteurs de sécurité et de pertinence. Le cinquième chapitre concerne l'adaptativité par rapport à l'opérateur. Il aborde les notions de modélisation et de critères de classification de l'opérateur humain (utilisateur de l'interface). Ces techniques d'adaptativité utilisent des notions de logique floue et sont implémentées sur notre interface, TELEMAQUE 2 qui sera présentée dans le sixième et dernier chapitre.

  • Titre traduit

    Design and realization of an adaptive interface for the teleoperation


  • Pas de résumé disponible.

Consulter en bibliothèque

La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 1 vol. (193 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. à la suite de chaque chapitre

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université des sciences et technologies de Lille (Villeneuve d'Ascq, Nord). Service commun de la documentation.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 50376-1999-383
Voir dans le Sudoc, catalogue collectif des bibliothèques de l'enseignement supérieur et de la recherche.