Developpement d'un controleur temps reel sur de fonctionnement pour un environnement interactif entre le robot et l'operateur humain

par LUIS FERNANDO CARROLL JANER

Thèse de doctorat en Informatique industrielle et automatique

Sous la direction de Bertrand Tondu.

Soutenue en 1999

à Toulouse, INSA .

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  • Résumé

    Les nouvelles applications en robotique impliquent une surete de fonctionnement accrue par rapport au fonctionnement des robots industriels classiques. Elles posent, egalement, le probleme de la conception des controleurs de robots. Le travail developpe dans le cadre de cette these a eu pour objectif le developpement d'une architecture logicielle de controleur de robots adaptable a la plupart de robots manipulateurs et capable de repondre aux exigences de surete de fonctionnement. Le modele generique de controleur de robots propose regroupe les fonctionnalites principales des controleurs de robots industriels et facilite l'insertion de nouvelles fonctionnalites dediees a l'amelioration de la securite du robot et de son entourage. Le travail presente suggere la transformation de ce modele en un systeme logiciel a l'aide d'une methode de developpement capable de guider les concepteurs tout en apportant les mecanismes necessaires a la production d'un logiciel sur de fonctionnement. Le langage de modelisation unifie (uml) a ete utilise en tant que formalisme visuel pour la representation des differentes caracteristiques fonctionnelles, statiques et dynamiques du controleur de robots.

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Informations

  • Détails : 177 p.
  • Annexes : 84 ref.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Institut national des sciences appliquées. Bibliothèque centrale.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 1999/528/CAR
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