Asservissement visuel a partir de droites et auto-etalonnage pince-camera

par NICOLAS ANDREFF

Thèse de doctorat en Sciences et techniques

Sous la direction de Bernard Espiau.

Soutenue en 1999

à l'INP GRENOBLE .

    mots clés mots clés


  • Pas de résumé disponible.


  • Pas de résumé disponible.


  • Résumé

    L'utilisation de droites en asservissement visuel pose, contrairement au cas des points, un probleme de representation. Nous y avons repondu en nous basant sur les coordonnees de plucker d'une droite, ce qui nous a permis d'introduire la notion d'alignement en coordonnees de plucker binormees. Grace a ces dernieres, nous avons defini deux lois de commande voisines qui realisent le nouvel alignement ; sont explicites et partiellement decouplees entre rotation et translation ; melangent informations 2d et 3d ; et enfin, ne necessitent pas d'estimation de profondeur. Nous avons exhibe des resultats de convergence de ces lois et caracterise leurs singularites. Nous avons ensuite applique ces lois au positionnement d'une camera face a un triedre orthogonal. Cette configuration ne permet pas d'observer la profondeur. Pour compenser ce manque, nous avons adjoint un pointeur laser non etalonne a la camera. En reformulant le probleme d'etalonnage pince-camera par un systeme purement lineaire, nous avons produit une analyse algebrique du systeme et une classification des mouvements d'etalonnage. Les procedures classiques sont contraignantes puisqu'elles necessitent l'observation d'une mire et / ou l'interruption de la tache effectuee par le robot. Afin de lever ces contraintes, nous avons adapte notre methode lineaire pour proposer une methode d'auto-etalonnage, qui se passe de mire, et une methode d'etalonnage en ligne, qui n'interrompt pas la tache.

Consulter en bibliothèque

La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 200 p.
  • Annexes : 158 ref.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Service interétablissements de Documentation (Saint-Martin d'Hères, Isère). Bibliothèque universitaire de Sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Bibliothèque : Moyens Informatiques et Multimédia. Information.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : I.2-AND
Voir dans le Sudoc, catalogue collectif des bibliothèques de l'enseignement supérieur et de la recherche.