Modelisation et commande d'un systeme vehicule/manipulateur sous-marin

par ERNESTO OLGUIN DIAZ

Thèse de doctorat en Sciences appliquées. Physique

Sous la direction de CARLOS CANUDAS DE WIT.

Soutenue en 1999

à l'INP GRENOBLE .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Ce travail de these, en co-tutelle avec l'institut francais de recherche pour l'exploitation de la mer (ifremer) est consacre a un double but. Le premier est l'obtention d'un modele analytique du systeme vehicule/-manipulateur sous-marin (uvms, de l'anglais underwater vehicle/manipulator system), qui nous permettra plus tard de definir le second but : celui de la conception de la commande. La modelisation d'un uvms est realise en considerant les modeles lagrangiens du vehicule et du manipulateur a base libre plus les efforts hydrodynamiques et hydrostatiques qui s'exercent sur les differents corps du systeme. La modelisation des efforts hydrodynamiques est fait en decomposant les systemes en des differents corps rigides. Pour le cas du manipulateur, ceux-ci sont approches a des corps ellipsoides ou des corps cylindriques selon le type d'effort modelise : inertielle ou dissipative. Le modele est complete lorsqu'on ajoute les modeles des propulseurs du vehicule est des actionneurs du bras manipulateur. La commande de cette systeme est concue a partir de deux regulateurs lineaires pd. Les bandes passantes induites etant suffisamment differentes pour le vehicule et le manipulateur, cette boucle decouple partiellement le uvms, montre par une analyse sur la theorie des perturbations singulieres. Une commande non lineaire independante de la connaissance des parametres du systeme est concue a partir de une loi optimale. Cette deuxieme boucle, malgre la perte de optimalite, reste robuste et les performances du systeme en boucle fermee rivalisent avec les performances d'une commande linearisante.


  • Pas de résumé disponible.

Consulter en bibliothèque

La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 162 P.
  • Annexes : 66 REF.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Service interétablissements de Documentation (Saint-Martin d'Hères, Isère). Bibliothèque universitaire de Sciences.
  • Disponible pour le PEB
Voir dans le Sudoc, catalogue collectif des bibliothèques de l'enseignement supérieur et de la recherche.