Capteur vertical de vision stereoscopique multiconfiguration pour la localisation d'un robot mobile

par Humberto Loaiza

Thèse de doctorat en Sciences et techniques

Sous la direction de Francis Artigue.

Soutenue en 1999

à Evry-Val d' Essonne .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Cette these concerne la conception et l'implementation d'un capteur stereoscopique de vision binoculaire a partir de cameras de bas de gamme. L'objectif vise par l'utilisation de ce type de cameras etait double. D'une part developper un capteur 3d de tres faible cout utilisable en robotique mobile et permettant de proposer une alternative aux capteurs ultrasons. D'autre part de developper une chaine robuste de traitement d'images dans de conditions de vision degradee. Les algorithmes utilises et proposes pour la calibration, pour corriger les defauts des images et pour l'extraction de segments de droite sont amplement detailles. Le traitement des images developpe permet de passer d'une representation de bas niveau - pixel - a une representation de haut niveau - graphe de voisinage de segments -. Chaque segment detecte est caracterise par un vecteur de parametres de nature differente et par des informations concernant les segments voisins. La formation d'un espace d'individus de deux classes - couples de segments bien ou mal apparies - a permis d'aborder la mise en correspondance des segments du point de vue de la classification automatique. Les classifieurs utilises ainsi que la strategie de combinaison elaboree pour resoudre le probleme de l'appariement entre segments sont etudies. La simplicite de l'implementation et le taux important des appariements corrects constituent deux des principaux avantages de l'approche proposee pour la mise en correspondance. Enfin, la precision du capteur est analysee. Cette derniere etude montre que les mesures de reconstruction 3d fournies par le capteur stereoscopique sont en nombre et en precision suffisantes pour permettre la localisation et la navigation d'un robot mobile dans un environnement interieur


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Informations

  • Détails : 215 p.
  • Annexes : 283 ref.

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