Detection robuste d'interface par fusion d'informations incertaines : application a l'aide au guidage d'engins agricoles

par Thierry Chateau

Thèse de doctorat en Sciences et techniques

Sous la direction de PIERRE BONTON.

Soutenue en 1999

à Clermont Ferrand 2 .

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  • Résumé

    Le travail presente dans ce manuscrit a pour but l'etude et la mise en uvre d'un systeme d'aide au guidage d'une moissonneuse batteuse. L'optimisation de la largeur de coupe et la reduction de la penibilite sont les deux principales motivations qui ont pousse a la mise en place de ce projet. Il s'inscrit dans la continuite de deux theses portant respectivement sur la partie perception et la partie commande. Notre apport concerne deux points essentiels. D'une part, nous etudions et nous proposons d'utiliser, en plus de la camera initialement presente, un telemetre laser a balayage 1d. Ce module de perception implique d'etalonner les deux capteurs afin de pouvoir exprimer les mesures dans un repere commun. D'autre part, il est important de prendre en compte la notion de fiabilite tout au long de la chane de traitement. Dans ce but, nous proposons des methodes d'extraction des primitives et des modeles de fusion dans lesquels l'incertitude est formalisee. Les resultats obtenus montrent un comportement satisfaisant du systeme. La gestion de l'incertitude permet de choisir, a chaque iteration, le capteur le plus fiable. De plus, lorsque les capteurs ne sont pas fiables, une strategie de commande de type prediction est choisie. Une alarme prevenant le conducteur peut etre declanchee si le probleme persiste.

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Informations

  • Détails : 181 p.
  • Annexes : 106 ref.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Bibliothèque Clermont Université (Aubière). Section Sciences et Techniques.
  • Disponible pour le PEB
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