Contournement d'objet par asservissement visuel

par FRANCOIS BERAY

Thèse de doctorat en Sciences et techniques

Sous la direction de Jean Gallice.

Soutenue en 1999

à Clermont Ferrand 2 .

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  • Résumé

    Le probleme que nous nous proposons d'aborder dans ce travail a trait au contournement d'objet inconnu a partir d'un robot manipulateur. Une camera monochrome constitue l'outil du robot et est fixee sur son effecteur. Ces travaux peuvent etre consideres comme une premiere etape vers la perception d'objets inconnus et non modelises. Pour aborder cette probematique, nous avons choisi d'utiliser une boucle d'asservissement visuel, ce qui nous permet de garder une interaction constante entre le capteur et la cible observee. Le travail realise s'est deroule en deux etapes. Tout d'abord, nous proposons une methode originale permettant de generer et de suivre des trajectoires dans l'espace operationnel, et ce a partir d'une specification dans l'espace image. Ces trajectoires sont decrites autour d'une cible parfaitement connue et servant de base de mesures pour la boucle d'asservissement visuel. Dans un second temps, nous avons developpe une technique permettant de realiser des deplacements autour d'objets totalement inconnus. Cette approche devrait, au final, nous permettre d'explorer l'objet et d'en obtenir une modelisation plus ou moins generique afin de naviguer autour.

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La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 170 p.
  • Annexes : 86 ref.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Bibliothèque Clermont Université (Aubière). Section Sciences et Techniques.
  • Disponible pour le PEB
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