Methodes de synthese des lois de commande floue : application a la robotique mobile

par SAID BENTALBA

Thèse de doctorat en Sciences et techniques

Sous la direction de AHMED RACHID.

Soutenue en 1999

à Amiens .

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  • Résumé

    Ce travail de these traite les methodes de synthese des lois de commande floue avec des applications a la robotique mobile. Nous nous sommes interesses en premier lieu a la synthese de deux lois de commande basees sur les techniques de la logique floue pour le probleme de suivi de trajectoires d'un robot mobile. Bien que ce type de loi de commande presente un certain nombre d'avantages, il souleve un probleme majeur du au fait que l'on ne peut pas prouver de facon systematique la stabilite du systeme a commander. Pour remedier a ce probleme, quatre methodes de stabilisation ont ete presentees pour la commande des systemes nl qui peuvent etre representes par des modeles flous de type takagi-sugeno :


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Informations

  • Détails : 116 p.
  • Annexes : 100 ref.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université de Picardie Jules Verne. Bibliothèque universitaire. Section Sciences.
  • Disponible pour le PEB
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