Methodes de synthese des lois de commande floue : application a la robotique mobile

par SAID BENTALBA

Thèse de doctorat en Sciences et techniques

Sous la direction de Ahmed Rachid.

Soutenue en 1999

à Amiens .

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  • Résumé

    Ce travail de these traite les methodes de synthese des lois de commande floue avec des applications a la robotique mobile. Nous nous sommes interesses en premier lieu a la synthese de deux lois de commande basees sur les techniques de la logique floue pour le probleme de suivi de trajectoires d'un robot mobile. Bien que ce type de loi de commande presente un certain nombre d'avantages, il souleve un probleme majeur du au fait que l'on ne peut pas prouver de facon systematique la stabilite du systeme a commander. Pour remedier a ce probleme, quatre methodes de stabilisation ont ete presentees pour la commande des systemes nl qui peuvent etre representes par des modeles flous de type takagi-sugeno : $$1 commande floue par retour d'etat, $$2 commande floue utilisant les systemes majorants, $$3 commande floue par mode de glissement, $$4 commande floue via les systemes extremes. L'idee consiste a proposer, pour chaque sous-systeme lineaire du modele flou du systeme a commander, une commande lineaire. Ensuite, proposer des conditions suffisantes pour garantir la stabilite du systeme nl en utilisant l'approche de lyapunov. Des theoremes et des propositions qui garantissent la stabilite des systemes de commande floue sont donnes. Les methodes de synthese de lois de commande floue, ainsi developpees sont comparees les unes aux autres et appliquees experimentalement a notre robot mobile industriel charlatte que nous disposons au laboratoire, pour le probleme de changement de configuration. Par ailleurs, nous nous sommes interesses au controle automatique de l'automobile en considerant son comportement dynamique. Deux problemes ont ete abordes : le changement de configuration et le suivi de trajectoires. Deux controleurs obtenus par un simple retour d'etat sont proposes pour realiser les deux manuvres. Cependant, ces deux controleurs ne donnent des resultats satisfaisants que localement. C'est dans cette optique que nous avons, par la suite, propose une methode de commande nl par retour d'etat global introduisant les inferences floues pour traiter les non-linearites. La stabilite des systemes de commande floue a ete analysee en utilisant l'approche de lyapunov et les techniques d'optimisation convexes basees sur lmi (linear matrix inequalities).


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Informations

  • Détails : 116 p.
  • Annexes : 100 ref.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université de Picardie Jules Verne. Bibliothèque universitaire. Section Sciences.
  • Disponible pour le PEB
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