Algorithmes pour la planification de trajectoires robustes d'un robot mobile autonome sur un terrain accidente

par ALAIN HAIT

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Michel Taïx.

Soutenue en 1998

à Toulouse 3 .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Cette these porte sur la planification de trajectoires pour un robot mobile sur un terrain accidente. Cela consiste a determiner, si elle existe, une trajectoire le long de laquelle le robot satisfait des contraintes de validite : stabilite, limites mecaniques sur les articulations et non-collision du corps du robot avec le terrain. Nous avons etudie la planification de trajectoires dans le cas de robots mobiles articules. Des algorithmes geometriques efficaces ont ete developpes pour prendre en compte les particularites de ce type de chassis. Par la suite, nous ameliorons la robustesse des trajectoires en prenant en compte deux types d'incertitudes : - les incertitudes sur l'elevation du terrain ont pour resultat une trajectoire planifiee sur un terrain qui ne correspond pas au terrain reel. Un modele ensembliste est utilise pour integrer ces incertitudes dans la planification. - les erreurs de mesure des capteurs utilises pour recaler le robot entrainent une incertitude sur sa position. Ceci nous amene a definir un couloir de validite de taille fixe autour de la trajectoire qui permet d'ameliorer la robustesse dans le cas d'une derive limitee du robot. Poursuivant cette demarche, nous proposons une approche de planification de trajectoires avec recalage sur les amers de l'environnement. La trajectoire ne depend plus uniquement de la forme du terrain, mais aussi de regions dans lesquelles le robot peut diminuer l'incertitude sur sa position en se recalant sur des amers de l'environnement. La robustesse des trajectoires est liee au passage dans ces regions de visibilite d'amers. Ce type de planification avec prise en compte de regions de recalages presente un reel interet car il peut garantir la robustesse des trajectoires planifiees sur de tres grandes distances.


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Informations

  • Détails : 126 P.
  • Annexes : 65 REF.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université Paul Sabatier. Bibliothèque universitaire de sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 1998TOU30133
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