Manipulation assistee par la vision pour des taches de poursuite d'un objet mobile et de saisie d'un objet fixe

par FLAVIEN HUYNH

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Maurice Briot.

Soutenue en 1998

à Toulouse 3 .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    La prise en compte du mouvement dans des applications de robotique est un domaine important, pour lequel des fonctionnalites de perception doivent etre developpees. Notre objectif a ete l'etude de la manipulation guidee par asservissement visuel et la realisation d'experimentations afin de valider les methodes proposees. L'accent a ete mis sur l'integration temps reel du processus et la cooperation par fusion sensorielle. Pour mener cette etude a bien, nous avons degage trois grands themes progressifs : - l'exploitation du formalisme fonction de tache pour l'asservissement visuel d'un couple robot/capteur, sur un objet reel statique ou mobile, - l'utilisation de cet asservissement visuel dans deux cas illustrant les taches de la manipulation : la surveillance d'objet fixe ou mobile, puis sa saisie, - l'etude et la mise en uvre de la cooperation de ces deux asservissement visuels et de la fusion de leurs informations visuelles lors d'une tache de saisie, transport puis depose d'un objet. Le travail s'est poursuivi dans deux directions : d'abord celle de la vision active, ou l'asservissement visuel a ete applique a une platine site/azimut portant une camera munie d'un objectif asservi ; ce premier aspect repond a un de nos objectifs, l'utilisation d'un robot simple pour effectuer une tache de surveillance et de suivi. Nous avons d'autre part exploite l'asservissement visuel pour developper la commande d'un bras manipulateur portant une camera pour effectuer une tache de saisie. Ces deux etudes ont ete menees puis realisees dans un contexte temps reel. L'objectif final, la cooperation de ces deux processus dans une tache de manipulation, a necessite une etude de la fusion des informations visuelles, et l'integration d'un systeme complet destine a etre embarque sur des plateformes mobiles. Cette cooperation permet aux deux asservissements visuels de completer leurs informations sur la cible, ou de resoudre le probleme des occultations.


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Informations

  • Détails : 163 P.
  • Annexes : 60 REF.

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  • Bibliothèque : Moyens Informatiques et Multimédia. Information.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : I.2-HUY
  • Bibliothèque : Université Paul Sabatier. Bibliothèque universitaire de sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 1998TOU30041
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