Asservissement visuel à partir d'informations de mouvement dans l'image

par Armel Cretual

Thèse de doctorat en Traitement du signal et des télécommunications

Sous la direction de François Chaumette.

Soutenue en 1998

à Rennes 1 .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Cette these s'inscrit dans le domaine de la vision robotique, et plus precisement celui de l'asservissement visuel. L'objectif general d'un asservissement visuel est de piloter un robot afin que les informations visuelles acquises par une camera se superposent avec un motif visuel desire. La plupart des travaux effectues dans ce cadre se base sur l'utilisation d'informations geometriques, telles que les coordonnees de points dans l'image. Les difficultes d'extraire des points d'interet implique, en general, l'usage d'objets dedies a la tache consideree. Afin de prendre en compte des objets reels, nous utilisons l'extraction de parametres de mouvement entre deux images, appeles information dynamique. La premiere approche que nous developpons dans ce memoire consiste a retrouver une information geometrique a partir d'une mesure dynamique par une simple integration. Cela nous permet de realiser des taches telles que la poursuite d'un objet mobile quelconque. En calquant l'asservissement visuel geometrique, nous definissons, dans une seconde approche, le concept d'asservissement visuel dynamique. Le principe est de chercher a obtenir un champ de mouvement 2d desire. Dans le cas geometrique, les variations de l'information visuelle sont lineairement liees a la vitesse de la camera, ce qui permet d'etablir assez facilement une loi de controle. Au contraire, dans le cas dynamique, la relation est quadratique et met en jeu l'acceleration et la vitesse de la camera. Nous donnons donc quelques propositions pour lineariser cette relation afin de pouvoir commander le systeme. Nous avons ensuite applique les techniques de controle en asservissement visuel dynamique a differentes taches : la poursuite d'objet mobile, le positionnement de la camera parallelement a un plan, et le suivi d'une trajectoire d'observation d'une surface.


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Informations

  • Détails : 187 P.
  • Annexes : 103 REF.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université de Rennes I. Service commun de la documentation. Section sciences et philosophie.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TA RENNES 1998/71
  • Bibliothèque : Université de Rennes I. Service commun de la documentation. Section sciences et philosophie.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : I.4 - CRE
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