Reconstruction 3d de scenes complexes a partir de sequences video non calibrees : estimation et maillage d'un champ de disparite

par LIONEL OISEL

Thèse de doctorat en Informatique

Sous la direction de Claude Labit.

Soutenue en 1998

à Rennes 1 .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Cette these s'inscrit dans le domaine de l'analyse / synthese de sequences d'images video numeriques. L'objectif est de parvenir a construire un modele 3d d'une scene complexe ne contenant pas d'objets en mouvement. A partir de deux images (ou plus), la tache a realiser consiste a decouper parallelement les deux images en regions planaires se correspondant. Nous montrons que la segmentation en facettes planes peut etre vue comme un probleme d'estimation de modeles de mouvement. Dans notre cas, le modele a calculer est homographique. Nous proposons de scinder l'obtention du modele en deux etapes successives : la premiere etape consiste a estimer le deplacement en chaque pixel, et dans un deuxieme temps d'estimer les modeles a partir du champ dense obtenu. La premiere partie de cette these consiste a proposer un nouvel algorithme de calcul de champ de disparite robuste et regularise. Cet algorithme calcule puis utilise la geometrie epipolaire provenant de la contrainte de rigidite de la scene. La recherche du vecteur deplacement en tout point se ramene alors d'un probleme a deux dimensions a un probleme a une seule dimension. Sa resolution est effectuee par modelisation markovienne couplee a des schemas d'estimation robuste multi-resolution. La deuxieme partie de notre travail consiste a estimer les differents modeles homographiques (facettes planes) recursivement a partir de la carte de disparite dense associee a une triangulation initiale de points singuliers automatiquement extraits et apparies dans les images. Cette triangulation est alors raffinee de maniere a ce que le champ dense connu pour chaque triangle corresponde au modele homographique associe a celui-ci. Le modele triangulaire est alors reconstruit en 3d, le rendu etant assure par un plaquage de texture provenant de l'image originale suivant un modele homographique.


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Informations

  • Détails : 162 P.
  • Annexes : 144 REF.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université de Rennes I. Service commun de la documentation. Section sciences et philosophie.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TA RENNES 1998/114
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