Approche lmi de la commande robuste multicritere

par STEPHANE DUSSY

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de François Delebecque.

Soutenue en 1998

à Paris 9 .


  • Résumé

    L'asservissement des systemes peut se definir comme la recherche d'une loi de commande devant satisfaire des criteres de stabilite, de temps de reponse, de rejet de perturbations, de passivite, de bornes sur la commande, de saturations de certaines sorties ou de robustesse par rapport a des incertitudes parametriques. Remplir ce cahier des charges pour un systeme lineaire est deja un probleme difficile en soi. La motivation principale de la these est de proposer une methodologie de synthese de correcteur qui garantisse simultanement ces specifications pour une large classe de systemes non-lineaires incertains. Les problemes numeriques, dits de precision finie, rencontres lors de l'implementation du correcteur dans un systeme reel sont aussi abordes. Les techniques proposees de recherche de loi de commande robuste reposent sur la traduction des contraintes sous la forme de problemes d'optimisation convexe. Une formulation des conditions dite par inegalites matricielles lineaires (lmi) permet alors, grace a de recentes avancees dans le domaine de l'optimisation par points interieurs, de synthetiser numeriquement une loi de commande. Cette approche represente un bon compromis entre calculabilite et complexite des conditions de synthese. Des algorithmes sont alors definis, adaptes a la commande de differents types de systeme, et des exemples d'application sont traites. Un logiciel, sous la forme d'une boite a outils matlab, a ete developpe pour permettre a un ingenieur automaticien d'utiliser les techniques developpees dans la these de maniere transparente et sans connaissances pre-requises en optimisation convexe.


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Informations

  • Détails : 222 P.
  • Annexes : 176 REF.

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  • Disponible pour le PEB
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