Contribution a la modelisation, l'estimation des parametres dynamiques, et la commande d'un engin sous marin

par SALIM ZIANI CHERIF

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Guy Lebret.

Soutenue en 1998

à Nantes .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    La maitrise du monde marin repose sur la mise en uvre en parallele de deux strategies distinctes : la connaissance de ses lois et le developpement d'outils pour son investigation. Les vehicules sous-marins sont des moyens qui repondent a cette double problematique. Le present travail s'adresse a une classe de ces vehicules. Dans un but de simulation et de commande, nous proposons une methodologie visant a identifier le comportement dynamique des engins teleoperes (rov) a six degres de liberte (ddls). Notre contribution se concretise d'abord dans une revue des methodes existantes, puis dans l'application d'une methodologie bien connue (pour les robots manipulateurs) mais jamais experimentee pour les engins sous-marins, et enfin dans sa mise en uvre experimentale sur un rov d'essai. L'approche adoptee peut etre caracterisee comme suit : nous cherchons a etablir d'abord un modele du comportement dynamique de l'engin. Celui-ci doit avoir un caractere de generalite sans pour autant etre complexe. Les parametres de ce modele sont ensuite estimes par l'algorithme des moindres carres ordinaires. En particulier, nous montrons quelles peuvent etre les contraintes pratiques de sa mise en uvre ainsi que les solutions que nous preconisons. En dernier, nous utilisons les parametres estimes pour la mise au point d'une commande dynamique modifiee. Afin d'evaluer cette methodologie d'identification et de commande, une mise en uvre experimentale est effectue pour le mouvement en cap (1ddl) du rov vortex de l'ifremer. Cette meme demarche est ensuite testee en simulation sur les 6ddls du vortex.


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Informations

  • Détails : 185 P.
  • Annexes : 79 REF.

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  • Bibliothèque : Ecole centrale de Nantes. Médiathèque.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : Th.1723 bis
  • Bibliothèque : Ecole centrale de Nantes. Médiathèque.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : Th.1723
  • Bibliothèque : Université de Nantes. Service commun de la documentation. Section Sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 98 NANT 2046
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